FANUC机器人EtherNet/IP通讯配置（机器人做从站）

开通VIP，畅享免费电子书等14项超值服

首页

好书

留言交流

下载APP

联系客服

2024.01.10北京

一、概述

EtherNet/IP（EtherNetIndustrialProtocol）是一种适用于工业环境的通信系统。EtherNet/IP功能支持在EtherNet网络上与其他EtherNet/IP设备的IO发送和接收处理，EtherNet/IP允许工业设备之间发送和接受时效性的应用信息，这些设备中除了不仅有传感器、传动装置等一些单纯的IO设备，也包括机器人、可编辑逻辑控制器、焊接机以及工艺控制装置等一些复杂的控制设备。机器人最多支持32个连接，各连接可以设定为扫描仪（SCANNER）连接或者适配器（ADAPTER）连接。适配器连接通常用于与生产单元式控制装置、PLC等进行I/O数据的发送和接收处理，使用此功能必须对EtherNet/IP适配器选项发出指令；扫描仪连接可在EtherNet网络上，与作为适配器发挥功能的远程设备进行I/O数据的发送和接收处理，使用此功能必须对EtherNet/IP扫描仪选项发出指令。

EtherNet/IP扫描仪选项也包括适配器功能。

本文介绍机器人作为从站（ADAPTER）的配置过程，主要流程如下：

2.2.硬件准备

EtherNet/IP无硬件选项，只需将通讯线缆（RJ45）插入机器人控制柜主板上的CD38A（端口1）或CD38B（端口2）接口（建议使用CD38B接口，该接口被最优化为支持EtherNet/IP等以太网I/O通讯协议），不同控制柜内接口分别如下图4和下图5所示。

三、机器人TCP/IP设定

3.1.IP地址设定

1）在[MENU]-[设置]中，找到[主机通讯]选项，进入后选择第一项[TCP/IP]，按F3[详细]后进入图6界面。

2）需要设定如下选项：

端口#1地址：输入机器人IP地址，按ENTER确认，如192.168.250.6；如果控制柜有2个网络端口，则按F3端口进行切换端口#1（CD38A）或者端口#2（CD38B）。

子网掩码：默认为255.255.255.0；

主机名称：输入从站名称，按ENTER确认，如CONGZHAN；

因特网地址：输入从站IP地址，按ENTER确认，如192.168.250.4，注意：前三位与机器人IP地址必须相同，即保持在同一网段。设定完之后，务必重启机器人使设定生效。

3）机器人外包装拆卸完成后，主要观察机器人电机附近的接头和控制柜是否有破损，需要观察的位置如图4所示。

3.2.网络测试将光标放在主机名称下的第一行，如图9所示，按下F4[PING]，当下方显示ping成功时，确认网络连接已经完成，当显示ping超时时，此时需检查网络IP设置和网线连接，确认网络通讯。

四、EtherNetIP从站设定

4.1.参数配置

1）在[MENU]中的[I/O]中选择[EtherNet/IP]，按ENTER后进入图10所示界面。

2）在Connection1所在行，首先确认[启用]状态为无效（只有在无效状态下，才能更改相应的配置内容）；将光标移至[类型]列，按F4切换成ADP。

3）在图10所示中，按F4[配置]，进入如图11所示界面。需要设置如下项：

输入大小（字）：与PLC侧设置保持一致；

输出大小（字）：与PLC侧设置保持一致；

报警严重度：保持默认即可。

注意：输入大小和输出大小必须和PLC侧设置的一致，否则机器人和PLC无法通讯上。

设置完成后，设置会在重启控制柜后生效。完成设定后，按PREV返回上一层，此时状态会变为“待定”，同时将[启用]状态设置为“有效”，重启控制柜使设置生效。

4.2.PLC组态

1）机器人作从站（ADAPATER）时，需要提供机器人EDS文件供PLC进行组态，具体操作由PLC侧工程师操作，组态时将输入输出大小与机器人侧设定保持一致。

注意：EDS文件根据机器人控制柜类型不同有所不同，R-30iB与R-30iBPlus的EDS文件不能通用。

2）PLC和机器人侧设置完成后，按PREV返回上层菜单，[状态]变为[待定]，同时置[无效]为[有效]，重新启动机器人，重启后如[状态]显示为[运行中]，则通讯成功；

4.3.信号分配进入[I/O]-[Digital]中进行信号的配置，根据上述中配置机器人作为从站时文件在Slot中的几号插槽就分配插槽号。机器人做从站时的示例。

上述信号分配完以后，状态栏显示黄色标识PEND，下方提示重启电源使分配的信号生效。