目前而言，MoveIt还只是一个针对机械臂运动规划问题的软件平台，暂时还不是适合用在Navigation、manipulation、control、perception等领域。
为什么选择MoveIt
其实，要做运动规划可以用很多方法：自己写、OMPL、OpenRave等。我个人认为选择MoveIt大概有三个原因：
|对初学者很友好
自己写：对初学者简直是灾难，尤其是没人带的情况；
OMPL：完全没有机器人的概念，需要用户自己集成运动学、碰撞检测算法，它的官方文档也不涉及如何利用OMPL做机器人的运动规划问题；
OpenRave：虽然OpenRave已经有自己的一套机器人描述方法，但是它的文档不太友好。
用MoveIt的话，初学者只需准备机器人的模型，跟着教程走，便可以在半小时内实现仿真环境中的机器人运动规划演示。
|方便研究
这个应该是更重要的因素。运动规划由很多子问题构成，每个子问题都可以成为一个研究点。MoveIt几乎所有组件都是以Plugin的形式工作的，也就是说我们可以随时更换它的任一模块。目前它支持以下组件的修改：
运动学求解器
规划算法同时OMPL自身也支持用户自己编写规划器
规划器初始化方法
控制器接口
传感器接口
规划器的采样算法
碰撞检测算法
OctoMap更新算法
如果是做这些课题研究的人，完全可以先用MoveIt建立一个环境，之后修改相应Plugin，换成自己的算法。这样可以让我们将侧重点放在主要矛盾上。
|活跃的社群
这点其实就是ROS相对于其他机器人开发平台的优点。MoveIt依托于ROS，也拥有很高的人气（去年的调研结果看，MoveIt是ROS中使用度排名第三的package）。
活跃的社群对于学习是大有裨益的：
怎么样使用MoveIt
要用MoveIt控制机器人大概分为以下几步：
建立机器人URDF模型（必须）
建立机器人ROS驱动
生成MoveIt配置文件（必须）
标定相机
修改MoveIt配置文件与launch文件
机器人，走你！（必须）
其中，上面未标明“（必须）”字样的只有在使用实际机器人时才需要。初学者如果只想在仿真里看看的话，可以先跳过。
|建立机器人URDF模型（必须）
URDF（UnifiedRobotDescriptionFormat）是ROS中使用的一种机器人描述文件，它以HTML的形式定义一个机器人。包含的内容有：连杆、关节名称，运动学参数、动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等。
后续碰撞检测、运动学求解、规划等都依赖于URDF文件。
那么，要如何建立URDF文件呢？如果你用的是单臂、串联机器人，并且你本人没有强迫症的话，可以使用ROS官方发布的sw_urdf_exporter，它可以帮你从SolidWorks中导出URDF文件。
但如果不幸你使用的是双臂（双臂机器人用这个插件经常出问题）或者非并联机器人（需要自己用mimic_joint改成串联形式），又或者你有强迫症（想要尽量简洁、漂亮的模型）的话，可以考虑自己手写URDF或者xacro文件（坑）。
这点我就不具体说了，简单写几个要点：
多臂用xacro来减少工作量；
坐标系设置尽量满足所有关节为0°时候，所有坐标系同姿态（这样可以避免引入pi）；
如果想要有颜色的模型，可以自己生成每个零件的dae模型，而不使用stl模型；
可视化模型采用漂亮、精细的模型，碰撞模型可以使用简化的模型。
|建立机器人ROS驱动
如果你不用真实机器人，这步可以先跳过。
机器人的ROS驱动并没有什么标准的格式或者规定。对于MoveIt而言，只要求你有个ROSnode，它有两个功能：
1）发布关节角度/joint_states
如果连接实际机器人，MoveIt需要从机器人当前状态开始规划，因此这个ROS驱动需要能够实时获取机器人的各关节信息（如角度），并用过/joint_states消息发布；
2）接收规划结果，并下发给机器人
由于MoveIt规划的结果会以一个action的形式发布，所以我们的ROS驱动就应该提供一个actionserver，这个功能就是接收规划结果，下发给机器人，并反馈执行情况。action的类型是control_msgs/FollowJointTrajectory。具体action的写法可以参照ROS官网（坑）。
简单而言，一个action有五个部分：
这部分在MoveIt部分是看不到文档的，所以也是阻碍初学者使用MoveIt控制自己机器人的最大问题之一。但是了解了它的机理之后，就比较简单了。如果你是第一次使用MoveIt，极力推荐你先试试UR、Baxter等已经写好这部分驱动的机器人。
|生成MoveIt配置文件（必须）
这个利用MoveIt的setupassistant界面，按照教程很容易就能配置好。
这步做完，就可以直接在仿真里面看运动规划效果了。这是我觉得MoveIt对初学者最友善的地方，不用写一行代码就可以看到运动规划。
|标定相机
这个主要涉及相机模型与AX=XB求解问题，不多赘述。这步就是为了让机器人知道摄像头放在机器人的哪个位置。大家可以看看我实验室师弟写的自动标定演示：
一个launch文件就能完成标定，不知比我当年写的手动标定方法高多少。这个标定程序我们之后可能会开源出来。如果有机会我也会顺便讲讲它的原理（坑）。
|修改MoveIt配置文件与launch文件
因为前面生成的文件都是针对虚拟机器人的，如果需要连接实际机器人，需要修改一些配置文件，我可能记不太清具体要修改几个文件了，请以官方教程为主：
上述内容完成后，就可以EnjoyYourself了，无论是Rviz,Python还是C++，都可以用来进行运动规划，如果连接了真实机器人，那么也可以在实际机器人上完成运动规划。
其他
虽然写了这么多，但感觉还是没写清楚，最后随便列点之前大家在后台问过的比较多的问题：
|什么机器人能用MoveIt
MoveIt其实跟机器人关系不大，只要你有URDF文件，能接受控制指令，那么就能用MoveIt，移动机器人的话也可以，只是MoveIt现在没有针对Navigation做规划器。
|怎么用MoveIt做移动机器人3DNavigation
相对于传统Navigation包，MoveIt中可以做3D的碰撞检测，但是它尚未加入适合移动平台的规划算法。大概做法如下：
|怎么用MoveIt做飞行器或潜艇的路径规划
这个与上个问题类似，MoveIt没有针对刚体的规划算法，如果可以接受RRT的规划结果，那么理论上讲是可以直接使用的。
|如何在MoveIt上使用自己的规划算法
我只尝试过先在OMPL中写自己的规划器，之后通过修改moveit_planner中的ompl_interface，将自己的规划器用到MoveIt中；如果是非Sampling-based方法，那就要去看看MoveIt的Plugin怎么改了，这部分我没经验。