本书从电气从业人员熟悉的梯形图入手，逐步引申，详细介绍了基于IEC61131—3标准的PLC，如何从梯形图编程过渡到结构化文本编程（ST语言，博途SCL语言）。本书以CODESYS、西门子博途、三菱GxWorks3为例讲解，详细介绍了ST语言/博途SCL语言的语法、运算、语句，并提供了大量的工控案例，供读者加深理解。
傅磊：PLC资深技术专家，10余年工控行业从业经验，深耕OEM行业深谙运动控制，开发过多种自动化设备，涉及食品、饮料、纺织、印染、3C、汽车、环保、石化、包装等多种行业，具备丰富的非标自动化设备开发、设计、调试经验以及丰富的工业现场经验。
本书第1版自出版以来，笔者收到了很多热心读者的来信和反馈，对书的内容提出了很多合理化和可行性建议，再加上PLC技术也在不断迭代更新，笔者便针对性地对第1版的内容进行了增加和修改，并更正了部分错误。
随着工业4．0时代的到来和智能制造的发展，ST语言的应用也越来越广泛。很多读者想快速学会ST语言以解决实际问题，但困难重重，总有条无法逾越的鸿沟横亘在面前。就笔者的个人经验以及读者的反馈来看，困难无非集中在以下几点：第一，PLC基础不过关；第二，对PLC的应用目的不清楚；第三，对ST语言仍然有误解；第四，不肯动手练习；第五，不结合机械设备理解程序。针对以上问题，第2版增加了常见PLC如何新建ST语言开发环境的内容。由于PLC品牌众多，但读者对ST语言与PLC品牌无关的概念有点模糊，希望读者能明确一个理念：学习ST语言，是学习它的语法和语句，以及它的编程理念，结合PLC的各种功能，比如任务和功能块、总线控制、寄存器寻址等功能，应用于工程实践，而不是纠结不同PLC品牌的差异、纠结各种指令的用法。PLC是工业控制器，面向的是工业应用，但很多学习ST语言的实例，跟工业控制应用相差甚远，特别是循环语句部分，第2版着重增加了一些工业现场的实例，并增加了对PLC基础的讲解和程序的实现方法讲解。
编程语言只是工具，就好比厨师手中的刀，如果厨师对烹饪技术一窍不通，再好的刀也做不出可口的佳肴。正所谓“君子生非异也，善假于物也”。如果厨师烹饪技术一流，没有称手的刀，做出的菜肴想必达不到色、香、味俱佳的层次，正所谓“巧妇难为无米之炊”。有了称手的工具，还要有扎实的基础才能使用好工具。所以要想学好ST语言，光学习ST语言的语法和语句是不行的，还需要扎实地掌握PLC基础知识。
最后希望读者能明白，本书的实例虽然脱胎于工业现场，但目的并不仅仅是让读者学会这些实例，最重要的是希望读者能够通过反复练习，结合书中的实例，加深对ST语言的理解，并能融会贯通、举一反三，掌握ST语言的本质，正所谓“熟读唐诗三百首，不会吟诗也会吟”，最终达到“目无全牛”“游刃有余”的境界。
由于笔者水平有限，书中疏漏之处在所难免，敬请读者批评指正。
傅磊2023年12月
随着生产力的发展和科学技术的进步，机器设备控制技术越来越复杂。非标准设备
层出不穷，逻辑控制与运动控制的融合越来越密切，工艺计算也越来越复杂。
从事设计调试的一线工程技术人员都有这样的感受，使用传统的梯形图(LadderDiagram，LD)编程感觉越来越力不从心，特别是
面对复杂任务的时候。结构化文本（StructuredText，ST）语言的出现，大大简化了程序的编写难度，提高了工作效率，使工程技术人员能够轻松面对各种复杂的控制任务。过去，ST语言更像是奢侈品，支持ST语言的可编程控制器(ProgrammableLogicController,PLC)非常少，而且这些PLC一般是中、高档系列的，价格较贵。近几年，支持ST语言的PLC越来越多，很多品牌的高、中、低档PLC都支持ST语言，例如三菱最基础的FX1S系列PLC，也可以使用ST语言编程。
市面上的多数PLC教材，都以介绍梯形图为主，各大院校也仍在沿用这类教材，
书中即使有涉及ST语言的内容，也是一带而过，让初学者更加糊涂。
各大PLC厂商的帮助文档和编程手册中有对ST语言的讲解，
但是不系统，只有简单的讲解，没有详细的用法说明，其中的例子
也与工业控制的关系不大，很难让初学者理解和掌握，
甚至难以入门。很多电气从业人员
不了解ST语言，甚至将其与西门子PLC的语句表(StatementList,STL)
以及指令表（InstructionList,IL）混为一谈。
在很多场合，ST语言仅仅被用于配合梯形图进行数学运算，这违背了设计ST语言的初衷。人们对ST语言的各种误解，再加上使用ST语言的电气从业人员比较少，严重影响了ST语言的推广和使用，使初学者更加畏惧ST语言。
因此，从工程技术实践出发，编写一本适合电气从业人员学习ST语言的教程，非常必要。
本书是笔者根据多年工作经验及学习ST语言的具体体会编写而成的。大多数电气从业人员都是以梯形图为基础接触PLC编程
的，并且除了理工科专业的毕业生之外，电气从业人员几乎没有接触计算机高级语言的经历。
因此，本书将以最基本的梯形图为切入点，介绍如何用ST语言代替梯形图，逐步深入，
带领读者进入ST语言的世界，即使不会计算机高级语言的电气从业人员也能轻松入门。
笔者水平有限，书中难免有不符合逻辑的地方，欢迎读者批评指正。