履带车辆设计计算说明

履带车辆设计计算履带车辆设计计算是一项重要的工程技术，它涉及到机械设计、力学、材料力学、动力学等多个学科。

在履带车辆的设计过程中，需要考虑车辆的速度、负载能力、通过障碍物的能力、悬挂系统、轮胎与路面间的摩擦等因素。

履带车辆的设计计算需要进行多种计算和分析，如轮距的计算、轮胎接地面积和接触压力的计算、车体的稳定性和平衡性分析、发动机的输出功率和燃油消耗率的计算等。

其中，最关键的因素是轮胎与路面间的摩擦系数，它直接影响着车辆的牵引力和行驶稳定性。

在履带车辆的设计计算中，还需要考虑到车辆的可靠性和安全性。

对于一些高性能的履带车辆，如坦克、军用装甲车等，还需要考虑到车辆的防弹性能和爆炸性能等方面的设计。

履带车辆的设计计算是一项复杂而又精密的工程技术，它为我们的生活和工作带来了巨大的便利，也在军事领域中发挥着重要的作用。

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爬山虎履带车计算公式爬山虎履带车是一种专门用于越野行驶的车辆，它具有优秀的爬坡能力和通过障碍物的能力，因此在军事、野外探险和工程施工等领域得到了广泛的应用。

在设计和制造爬山虎履带车时，需要考虑到各种因素，其中包括车辆的功率、重量、履带的尺寸和材质等。

为了保证爬山虎履带车的性能和安全性，需要进行一系列的计算和测试。

首先，我们来看一下爬山虎履带车的功率计算公式。

爬山虎履带车的功率主要包括动力系统的功率和履带的摩擦功率。

动力系统的功率可以通过发动机的输出功率来计算，而履带的摩擦功率则可以通过履带的材料、尺寸和行驶速度来计算。

一般来说，爬山虎履带车的功率计算公式可以表示为：总功率=动力系统功率+履带摩擦功率。

其中，动力系统功率可以通过发动机的输出功率来计算，而履带摩擦功率可以通过履带的材料、尺寸和行驶速度来计算。

通过这个公式，我们可以得到爬山虎履带车所需的总功率，从而选择合适的发动机和履带材料。

其次，我们来看一下爬山虎履带车的重量计算公式。

爬山虎履带车的重量主要包括车辆本身的重量和所携带的货物或设备的重量。

在设计和制造爬山虎履带车时，需要考虑到车辆本身的重量和所携带货物或设备的重量，以保证车辆的稳定性和安全性。

一般来说，爬山虎履带车的重量计算公式可以表示为：总重量=车辆本身重量+货物或设备重量。

通过这个公式，我们可以得到爬山虎履带车的总重量，从而选择合适的履带和悬挂系统。

接下来，我们来看一下爬山虎履带车的履带尺寸计算公式。

爬山虎履带车的履带尺寸主要包括履带的长度、宽度和厚度。

在设计和制造爬山虎履带车时，需要考虑到履带的尺寸和材料，以保证车辆的越野性能和通过障碍物的能力。

通过这个公式，我们可以得到爬山虎履带车的履带尺寸，从而选择合适的履带材料和结构。

最后，我们来看一下爬山虎履带车的爬坡能力计算公式。

整车参数计算根据《GB/T3871.2-2006农业拖拉机试验规程第2部份：整机参数测量》标准要求进行计算：一、基本参数二、质量参数的计算1、整备质量M0为1825kg2、总质量M总M总=M0+M1+M2=1825+300+75=2200kgM1载质量：300kgM2驾驶员质量：75kg3、使用质量：M总=M0+M2=1825+75=1900kg4、质心位置根据《GB/T3871.15-2006农业拖拉机试验规程第15部份:质心》标准要求进行计算：空载时：质心至后支承点的距离A0=830mm质心至前支承点的距离B=610mm质心至地面的距离h0=450mm满载时：质心至后支承点的距离A0=605mm质心至前支承点的距离B=812mm质心至地面的距离h0=546mm5、稳定性计算a、保证拖拉机爬坡时不纵向翻倾的条件是：00hA＞δ=0.7（δ为滑转率）空载时：830/450=1.84＞0.7满载时：605/546=1.11＞0.7满足条件。

b、保证拖拉机在无横向坡度转弯时，不横向翻倾的条件是：ha2＞δ=0.7a—轨距，a=1200mmh—质心至地面距离mm空载：12002450=1.33＞0.7满载：12002546=1.10＞0.7故拖拉机在空、满载运行中均能满足稳定性要求。

三、发动机匹配根据《GB/T1147.1-2007中小功率内燃机第1部份：通用技术条件》标准要求进行计算：XJ—782LT履带式拖拉机配套用昆明云内发动机，型号为：YN38GB2型柴油机，标定功率为57kW/h，转速为2600r/min.(1)最高设计车速Vmax=8km/h，所需功率：Pemax=n1(pf+pw)kwmkVACvfgmnmaxdmax+=）（）（761403600133122009.80.0280.91.41.1580.9360076140=+（）（）=6.188kW(2)根据柴油机全负荷速度特性，最大扭矩点的低速档行车速度V2=4km/h。

履带驱动轮设计计算履带驱动轮设计计算履带驱动轮是履带式运输机械中非常重要的部件，其设计计算对于运输机械的正常运行和寿命有着至关重要的作用。

设计计算步骤：1.首先确定所需扭矩，并结合轮胎尺寸和滑移率计算出轮子的直径。

2.然后根据轮子直径确定轮轴的直径，并考虑受力情况计算出所需的材料强度。

3.车辆行驶时，驱动轮承受着不同的载荷，因此需要进行静态和动态的载荷分析，以确保轮子、轴和轴承的强度足够。

4.驱动轮与履带的咬合应该足够牢固且不易滑动，因此需要考虑咬合力和摩擦力，以保证车辆行驶安全和稳定。

5.最后，需要对驱动轮进行动平衡和静平衡，以保证车辆行驶平稳、不产生震动和噪音。

通过以上设计计算步骤，可以设计出符合需求的履带驱动轮，确保其在实际使用中能够正常运行、稳定可靠。

b、保证拖拉机在无横向坡度转弯时，不横向翻倾的条件是：/2/1>=0.7a—轨距，a二1200mmh—质心至地而距离mm空载：丿2烈八二133>072x450满载：J二IK）〉。

.2x546故拖拉机在空、满载运行中均能满足稳是性要求。

整车参数计算根据《GB/T3871.2-2006农业拖拉机试验规程第2部份：整机参数测量》标准要求进行计算：一、基本参数二、质量参数的计算1、整备质量M0为1825kg；2、总质量M总M总=M0+M1+M2=1825+300+75=2200kgM1载质量：300kgM2驾驶员质量：75kg3、使用质量：M总=M0+M2=1825+75=1900kg4、质心位置根据《GB/T3871.15-2006农业拖拉机试验规程第15部份:质心》标准要求进行计算：空载时：质心至后支承点的距离A0=830mm质心至前支承点的距离B=610mm质心至地面的距离h0=450mm满载时：质心至后支承点的距离A0=605mm质心至前支承点的距离B=812mm质心至地面的距离h0=546mm5、稳定性计算a、保证拖拉机爬坡时不纵向翻倾的条件是：00hA＞δ=0.7（δ为滑转率）空载时：830/450=1.84＞0.7满载时：605/546=1.11＞0.7满足条件。

三、发动机匹配根据《GB/T1147.1-2007中小功率燃机第1部份：通用技术条件》标准要求进行计算：XJ—782LT履带式拖拉机配套用云发动机，型号为：YN38GB2型柴油机，标定功率为57kW/h，转速为2600r/min.(1)最高设计车速Vmax=8km/h，所需功率：Pemax=n1(pf+pw)kwmkVACvfgmnmaxdmax+=）（）（761403600133122009.80.0280.91.41.1580.9360076140=+（）（）=6.188kW(2)根据柴油机全负荷速度特性，最大扭矩点的低速档行车速度V2=4km/h。

履带车差速控制数学解算摘要：一、引言二、履带车差速控制原理1.差速器的作用2.控制原理简介三、数学模型建立1.建立过程2.关键参数四、数学解算方法1.解算方法简介2.计算步骤五、案例分析1.实际应用背景2.解算结果及分析六、总结正文：一、引言随着科技的发展，履带车在工程、军事等领域中得到了广泛的应用。

为了提高履带车的行驶稳定性和操控性，差速控制技术显得尤为重要。

本文将介绍履带车差速控制的数学解算方法。

二、履带车差速控制原理1.差速器的作用差速器是履带车传动系统的重要组成部分，它能实现两侧履带转速的独立控制，提高车辆的行驶稳定性和通过性。

2.控制原理简介履带车差速控制主要通过调整差速器内部行星架的齿轮组合来实现。

根据不同的工况需求，控制差速器输出扭矩的大小和方向，从而达到控制履带转速的目的。

三、数学模型建立1.建立过程首先，根据差速器的结构特点和动力传动原理，建立其动力学模型。

然后，通过一系列的假设和简化，得到一个简化的数学模型。

2.关键参数在建立数学模型时，需要确定一些关键参数，如行星架的齿轮组合、传动比等。

这些参数将直接影响到模型的精确性和实用性。

四、数学解算方法1.解算方法简介本文采用数值解算方法，通过迭代求解差速器输出扭矩与输入扭矩之间的关系式，得到满足工程需求的解算结果。

2.计算步骤计算过程主要包括输入参数的确定、数学模型的数值求解以及结果分析等步骤。

五、案例分析1.实际应用背景以某型号履带车为例，阐述差速控制在实际应用中的重要性。

2.解算结果及分析通过数学解算方法，得到该履带车在不同工况下的差速控制参数。

分析这些结果，可以发现差速控制对车辆性能的影响，为进一步优化设计提供依据。

六、总结本文从履带车差速控制原理出发，建立数学模型，并采用数值解算方法进行分析。

通过实际案例分析，验证了数学解算方法在履带车差速控制中的应用价值。

履带车辆设计计算说明履带车辆设计计算说明1、引言1.1目的本文档旨在提供履带车辆设计计算的详细说明，帮助设计人员完成履带车辆设计工作。

1.2背景履带车辆是一种特殊类型的车辆，具有良好的通过性和载重能力，因此广泛应用于工程和军事领域。

2、设计参数2.1载重能力履带车辆设计的关键参数之一是载重能力，需要根据实际应用场景来确定。

2.2速度要求履带车辆的速度也是设计的重要参数，需要考虑到行驶环境和任务需求。

2.3尺寸限制履带车辆的尺寸限制可能涉及到运输和操作方面的因素，需要根据实际条件做出合理的设计。

2.4燃油效率在设计履带车辆时，燃油效率也是需要考虑的因素之一，可以通过优化动力系统和车辆结构来提高效率。

3、动力系统设计3.1发动机选择根据设计参数和要求，选择合适的发动机，包括功率输出和燃油消耗等方面。

3.2传动系统设计履带车辆的传动系统通常包括离合器、变速器和差速器等，需要根据设计要求进行选型和设计计算。

4、履带系统设计4.1履带选择履带的选择需要考虑到载重能力和使用环境等因素，可以根据所需的抓地力和耐用性来确定。

4.2履带框架设计履带框架的设计需要结合载重能力和尺寸限制等因素，确保框架具有足够的强度和刚度。

5、悬挂系统设计5.1阻尼器选择履带车辆的悬挂系统通常需要配备阻尼器，以提高行驶平稳性和舒适性。

5.2悬挂布局设计悬挂系统的布局需要考虑到载重平衡和行驶性能等因素，可以通过前、后动臂和扭杆等组件来实现。

6、制动系统设计6.1制动器选型履带车辆的制动系统需要选择合适的制动器，以确保安全性和控制性能。

6.2制动力计算根据设计参数和要求，进行制动力的计算和设计，确保制动系统具有足够的制动能力。

7、安全性设计7.1车辆稳定性在设计履带车辆时，需要考虑到车辆的稳定性，包括重心高度和悬挂系统等因素。

7.2环境适应性履带车辆应具备适应不同环境的能力，包括应对不同地形和气候条件等。

#履带车辆行走系统设计方案1.概述履带车辆是一种能够在恶劣环境或者不平坦地面上行驶的特种车辆，如坦克、斗笠车等。

它们都采用了履带行走系统，具有重载能力高、越野性能强等特点。

履带车辆行走系统的设计方案是履带车辆的核心部分之一。

本文旨在介绍履带车辆行走系统的设计方案。

2.履带车辆行走系统组成履带车辆行走系统主要由履带、履带轮、履带链轮、支撑轮组、张紧轮、履带承载轮等部件组成，如下图所示。

履带车辆行走系统组成图其中，履带是系统的主承载部分，由多个链节组成，链节上有多个橡胶轮（或金属齿轮），橡胶轮（或金属齿轮）通过履带链轮带动履带前进，支撑轮组用于支撑履带，在系统中起到重要作用。

张紧轮可以对履带进行张紧，避免履带出现松弛现象，达到稳定行驶的目的。

履带承载轮为了保证车身重量得到平衡，可以使车身承受更大的荷载，提高了车身的稳定性。

3.履带车辆行走系统设计3.1履带车辆行走系统流程设计履带车辆行走系统的流程如下：1.确定车辆所需承受的荷载、行驶速度和行驶路线。

2.根据车辆所需承受的荷载，确定履带的宽度、厚度和强度，并在此基础上计算出履带链轮和支撑轮组的设计参数。

3.确定履带链轮和支撑轮组的直径和数量。

4.设计履带的张紧系统和履带承载系统，确定张紧轮和承载轮的设计参数。

5.选用适当的电机和传动装置来驱动履带行走系统。

6.绘制履带车辆行走系统的组装图。

3.2履带车辆行走系统设计要点1.履带的宽度、厚度和强度要根据车辆所需承受的荷载和行驶速度进行计算，并确保在各种荷载情况下，履带能够稳定运动。

2.履带链轮和支撑轮组的设计要考虑到支撑轮与地面的接触方式、支撑轮的直径以及支撑轮间距等因素，确保系统的稳定性和可靠性。

3.履带的张紧系统要能够实现履带的松紧调节，并在运动过程中保持张紧力的稳定性，确保履带能够平稳运动。

4.履带承载系统的设计要能够提高车身的稳定性，并能够承受更大的荷载。

5.电机和传动装置要根据车辆的行驶速度和荷载情况进行选型，并要考虑到电机的功率、效率和噪音等因素，确保履带车辆行走系统具有稳定可靠的运行性能。

履带车辆设计计算说明1.动力系统计算：履带车辆的动力系统计算主要包括发动机功率计算、传动系统计算和液压系统计算。

发动机功率计算需要考虑车辆的负载和工作条件，以确定合适的发动机功率。

传动系统计算需要考虑传动效率和传递的扭矩，以确定合适的传动比。

液压系统计算需要考虑液压元件的工作压力和流量，以确定合适的液压功率。

2.结构强度计算：履带车辆的结构强度计算主要包括车架强度计算、履带强度计算和连接件强度计算。

车架强度计算需要考虑车辆的荷载和工作条件，以确定合适的车架截面尺寸和材料。

履带强度计算需要考虑履带的负载和工作条件，以确定合适的履带材料和结构。

连接件强度计算需要考虑连接件的承载能力和工作条件，以确定合适的连接件尺寸和材料。

3.操纵性计算：履带车辆的操纵性计算主要包括转向系统计算和悬挂系统计算。

转向系统计算需要考虑转向角度和转向力矩，以确定合适的转向系统和转向角度。

悬挂系统计算需要考虑悬挂系统的刚度和减震性能，以确定合适的悬挂系统和悬挂参数。

4.稳定性计算：履带车辆的稳定性计算主要包括车辆重心计算、侧倾角计算和抗侧翻稳定性计算。

车辆重心计算需要考虑车辆的负载和工作条件，以确定合适的重心高度和位置。

侧倾角计算需要考虑车辆的悬挂系统和转弯半径，以确定合适的侧倾角限制。

抗侧翻稳定性计算需要考虑车辆的重心高度、侧倾角限制和悬挂系统刚度，以确定合适的抗侧翻稳定性。

以上是对履带车辆设计计算的一般说明，具体的设计计算需要根据实际情况和车辆类型进行具体分析。

设计计算的结果需要进一步验证和调整，以确保车辆的安全性、稳定性和性能表现。

履带拉力计算履带拉力计算是工程设计中非常重要的一项计算任务，它是为了确定履带驱动系统所需要的最小拉力，以确保车辆或机械装备可以顺利地进行运动。

一、履带拉力的定义履带拉力是指在各种工况下履带所受的有效拉力。

有效拉力是保证履带能够顺利行驶至设定最高速度的拉力。

在行驶过程中，履带受到的阻力包括摩擦阻力、气阻力、惯性阻力等，它们共同组成了总阻力。

因此，履带所需要的拉力也应该等于总阻力。

1.牵引力的计算履带所需的牵引力需要考虑到各种阻力的影响。

一般而言，研究人员将牵引阻力分为六个主要部分，包括重力阻力、摩擦阻力、空气阻力、重载阻力、惯性阻力和坡度阻力。

这些阻力分别可以用下面的公式计算。

重力阻力Fg=mg其中，m是履带车辆的质量，g是重力加速度。

空气阻力Fa=0.0005ρV2A其中，ρ是空气密度，V是车速，A是车辆横截面积。

惯性阻力Fi=ma其中，m是车辆惯性质量，a是加速度。

将上述六种阻力加总，即可得到履带所需的牵引阻力。

2.重量功率比的计算重量功率比是指车辆所需的功率与其重量之比。

对于某个车辆而言，重量功率比越小，则车辆在行驶时所需的牵引力也越小。

计算公式如下：w=P/mv其中，P是车辆所需的功率，m是履带车辆的质量，v是车速。

三、影响履带拉力的因素影响履带拉力的因素非常多，主要包括下面几个方面。

1.履带摩擦系数履带摩擦系数是指履带和地面间的摩擦系数，履带摩擦系数越小，则所需的拉力就越大。

履带车辆设计计算说明Documentnumber：PBGCG-0857-BTDO-0089-PTT1998整车参数计算根据《GB/T农业拖拉机试验规程第2部份：整机参数测量》标准要求进行计算：一、基本参数二、质量参数的计算1、整备质量M0为1825kg；2、总质量M总M总=M0+M1+M2=1825+300+75=2200kgM1载质量：300kgM2驾驶员质量：75kg3、使用质量：M总=M0+M2=1825+75=1900kg4、质心位置根据《GB/T农业拖拉机试验规程第15部份:质心》标准要求进行计算：空载时：质心至后支承点的距离A0=830mm质心至前支承点的距离B=610mm质心至地面的距离h0=450mm满载时：质心至后支承点的距离A0=605mm质心至前支承点的距离B=812mm质心至地面的距离h0=546mm5、稳定性计算a、保证拖拉机爬坡时不纵向翻倾的条件是：00hA＞δ=（δ为滑转率）空载时：830/450=＞满载时：605/546=＞满足条件。

b、保证拖拉机在无横向坡度转弯时，不横向翻倾的条件是：ha2＞δ=0.7a—轨距，a=1200mmh—质心至地面距离mm空载：12002450=＞满载：12002546=＞故拖拉机在空、满载运行中均能满足稳定性要求。

三、发动机匹配根据《GB/T中小功率内燃机第1部份：通用技术条件》标准要求进行计算：XJ—782LT履带式拖拉机配套用昆明云内发动机，型号为：YN38GB2型柴油机，标定功率为57kW/h，转速为2600r/min.(1)最高设计车速Vmax=8km/h，所需功率：Pemax=n1(pf+pw)kw=(2)根据柴油机全负荷速度特性，最大扭矩点的低速档行车速度V2=4km/h。

（注：表示履拖在工作状态）经计算拖拉机组满载时以最高时速行驶所需功率Pemax和低档速度爬25%的坡时，所需功率均小于YN38GB2柴油机的标定功率57kW，并有一定功率储备，故能够满足设计要求。

五、履带式底盘的设计与确定1、履带底盘的说明：底盘是拖拉机的重要部件，它对整个装置起着支撑作用。

所以根据农用履带式拖拉机对整个装置进行较完整的配合与加工等一系列的设计。

履带行走装置有“四轮一带”（驱动轮，支重轮，导向轮，拖带轮或张紧轮，以及履带），张紧装置和行走机构组成。

机械行走时,驱动轮在履带紧边产生一个拉力，力图把履带从支重轮下拉出。

出于支重轮下的履带与地面有足够的附着力，阻止履带的拉出，迫使驱动轮卷绕履带向前滚动，导向轮把履带铺设到地面，从而使机体借支重轮沿履带轨道向前运行。

大功率轮式拖拉机机重一般在5500~8500kg,接地面积比履带拖拉机小,因此接地压力较大。

经数年耕作后,在土壤的耕层下面将生成硬底层,不利于土壤的蓄水保墒和作物的生长。

即使经过深度翻耙,依然会保持碎小的板结硬块,土壤的显微结构遭到了破坏。

附着性能差,滑转率高。

橡胶履带拖拉机牵引力大,适合重负荷作业(如耕、耙等),接地比压小,对农田压实、破坏程度轻,特别适合在低、湿地作业,而且除田间作业外,还在农田基本建设和小型水利工程中用作推土机,综合利用程度较高。

依据轮式与大功率履带机械的特点，以其以上所叙述的比较分析，综合考虑后得出采用：三角形式的“四轮一带”橡胶履带行走装置。

履带整机参数初步确定以后，应进行计算该履带机械的基本性能是否满足预期要求，整机参数选择是否合理。

这里主要是关于牵引性能的计算。

2、牵引功率计算：根据《GB/T农业拖拉机试验规程第9部份：牵引功率试验》标准要求进行计算：计算工况：计算时所用的工况一般为：在使用重量状态与水平区段的茬地上（对旱地是适耕适度的茬地，对水田是中等泥脚深度的茬地），带牵引负荷（牵引线与地面平行）全油门等速行驶。

(1)履带式传动的驱动力Pq履带传动ηdqecqmipr=kgf式中:Me——发动机转矩kgf；i——各档总传动比；nc——各档总传动效率；rdq——驱动轮动力半径m；nq——履带驱动段半径效率，计算时一般去取nq=。

Gsmax=2Lobqp;Gsmax=;PTN=（）PT。

式中：Gsmax--—最大使用重量；Lo——履带接地长度；b——履带板宽度；qp——一般为～kgf/cm2；PTN——额定牵引力；PT——牵引力。

根据(2)中的活动阻力Pf，经计算即可得Pq)经计算后得结果Pq=.(2)履带式传动的活动阻力PfPf=fGskgf式中:Gs——使用重量(kgf)；∑f——履带式一般取。

经计算后得结果Pf=(3)行驶速度v理论速度hkmirnvdqe/377.0∑1=实际速度v=vl(1-δ)km/h式中：ne——发动机转速；rdq——驱动轮动力半径；iΣ——驱动轮轮滑转率（履带式一般取）。

经计算后得结果v=（~6）km/h（4）履带式传动的牵引效率nT式中:nc——各档的总传动效率；nf——滚动效率；nδ——滑转效率；nq——履带驱动带效率（一般取）。

经计算后得结果nT=(5)履带机械的附着力PΨδ（要求：附着力应大于或等于履带行走机构的牵引力且大于等于各阻力之和。

）PΨδ=ΨδGΨ式中:Ψδ——一般取；GΨ——取1900KG。

经计算后得结果PΨδ=(符合要求)3、转向最大驱动力矩的分析与计算：根据《GB/T15833-1995林业轮式和履带式拖拉机试验方法》标准要求进行计算：(1)履带转向时驱动力说明:履带行走装置在转向时,需要切断一边履带的动力并对该履带进行制动,使其静止不动,靠另一边履带的推动来进行转向,或者将两条履带同时一前一后运动,实现原地转向,但两种转向方式所需最大驱动力一样。

因此以机器单条履带制动左转为例,见图：图5-2履带转左向示意图左边的履带处于制动状态,右边履带的推动下,整台机器绕左边履带的中心C1点旋转,产生转向阻力矩Mr,右边履带的行走阻力Fr/2。

一般情况,履带接地长度L和履带轨距B的比值L/B≤。

同时,L/B值也直接影响转向阻力的大小,在不影响机器行走的稳定性及接地比压的要求下,应尽量取小值,也就是尽量缩短履带的长度,可以降低行走机构所需驱动力。

(2)转向驱动力矩的计算转向阻力矩是履带绕其本身转动中心O1（或O2）作相对转动时，地面对履带产生的阻力矩，如图所示，O1、O2分别为两条履带的瞬时转向中心。

为便于计算转向阻力矩Mr的数值，作如下两点假设：(1)机体质量平均分配在两条履带上，且单位履带长度上的负荷为：式中:M-总质量（kg）；L-履带接地长度(m)。

经过计算：1900593.75(/)221.6GqkgmL===形成转向阻力矩Mu的反力都是横向力且是均匀分布的。

履带拖拉机牵引负荷在转向时存在横向分力，在横向分力的影响下，车辆的转向轴线将由原来通过履带接地几何中心移至O1O2，移动距离为x0。

图5-3履带转向受力图根据上述假设，转向时地面对履带支承段的反作用力的分布为矩形分布。

在履带支承面上任何一点到转动中心的距离为x，则微小单元长度为dx，分配在其上的车体重力为qdx，总转向阻力矩可按下式：式中:U-转向阻力系数。

45.015.085.0max=+=BRuu式中:-车辆作急转弯时转弯的转向阻力系数；B—履带轨距。

）将式+=-+xxLxxLuuqxduqxdM0000222代入上式积分得并简化得：4uGLMu=maxu即：0.4519001.6342.44uuGLMNm===（3）转向驱动力矩(假设机器重心与履带行走装置几何中心相重合)把转向半径2≥BR和02≤BR分别考虑。

1)当转向半径2≥BR如下图所示，两侧履带都向前运动，此时两侧履带受地面摩擦阻力朝同一方向（即行驶的反方向），外侧、内侧履带受力分别为：图5-4右转向示意图2)当转向半径0≤2≤BR如下图所示，此时两侧履带受地面摩擦阻力朝反方向，外侧、内侧履带受力分别为：图5-5左转向示意图式中:Ff1,Ff1-分别为内侧前进阻力和驱动力；Fq1,Fq2-分别为外侧前进阻力和驱动力。

考虑机体的重心在中心位置，所以履带的前进阻力为：Ff1=Ff2=G21f式中:f—履带滚动阻力系数（即Ff1=Ff2=21Gf=1460N）转向时的最大驱动力矩为：Mmax=maxrFFq2q1｝｛，式中：r—驱动轮节圆直径。

4、传动装置的设计与计算（1）履带的选择履带支承长度L，轨距B和履带板挂宽度b应合理匹配，使接地比压，附着性能和转弯性能符合要求。

根据本机的设计参数，确定履带的主要参数为整机的重量。

本机的初定整机重量为：.L0表示为接地长度，单位m，h0表示履带的高度，单位m，G表示整机重量，单位为t。