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2018.09.18-2019.01.25
图6增量式PID算法流程图
对应图6算法流程图，PID控制部分实现程序如下：
ActualOutputPower=25*(float)ADCForwardPowerResult/1024-43;
Error=SetOutputPower-ActualOutputPower;
DeltaAttenuation=Proportion*(Error-LastError)+Integral*Error+
Derivative*(Error-2*LastError+PrevError);
Attenuation=DeltaAttenuation+LastAttenuation;
DACVoltageValue=(float)(Attenuation*3/31+3.887);
SetDACValue=(unsignedint)(DACVoltageValue*4096/2.5);
PrevError=LastError;
LastError=Error;
LastAttenuation=Attenuation;
这里，DACVoltageValue的值由可调衰减器的传递函数决定，实际程序中给出的参数是经系统线性校正后的参数。理想情况下，假设可调衰减器的传递函数为：衰减量=k*控制电压+b，则DAC的输出应为式(8)所示。
(8)
图7所示为采用增量式PID算法，在系统输出功率为-1dBm时，调整其输出功率为-10dBm的实测曲线。
图7改变期望输出功率后的变化曲线(增量式PID算法)
5.结论
由前面的测试结果可见，在同样的测试条件下，采用位置式PID算法的时候会出现过冲的情况，增量式控制虽然只是算法上作了一点改进，却避免了这种情况的发生。且由于计算机输出增量，所以误动作时影响小，必要时可用逻辑判断的方法去掉。算式中不需要累加，控制增量的确定仅与最近几次的采样值有关，所以较容易通过加权处理而获得比较好的控制效果。因此，建议采用增量式PID算法来实现基站功率的稳定控制。