在工业和汽车上用的比较多一种通信总线技术。汽车上很多电气部分，通过两根线连接，按照CAN通信的标准读写数据。各个部分遵循同样的协议，每部分对应不同的ID号，以相同的波特率收发数据。每帧数据包含0-8字节及ID及CRC校验码等，通信速度快，距离远，且可靠性高。（SCI通信一次仅1字节，速度也不够高，采用奇偶校验码检测概率低，只适合可速度要求不高的短距离通信）
在网页中输入：
得到CRC=0x3132
C#实现：
privatevoidGetCRC(byte[]data){int[]CRC=newint[15];//data=newbyte[]{0x01,0x10,0x04,0x12,0x34,0x56,0x78};for(inti=0;i
明确两点：
如图所示，节点A和节点B的标识符的第10、9、8位电平相同，因此两个节点侦听到的信息和它们发出的信息相同。第7位节点B发出一个“1”，但从节点上接收到的消息却是“0”。因为A节点同时发出显性位，让总线也变成显性了，也就是0。节点B会退出发送处于单纯监听方式而不发送数据。节点A成功发送仲裁位从而获得总线的控制权，继而发送全部消息。总线中的信号持续跟踪最后获得总线控制权发出的报文，本例中节点A的报文将被跟踪。这种非破坏性位仲裁方法的优点在于，在网络最终确定哪个节点被传送前，报文的起始部分已经在网络中传输了，因此具有高优先级的节点的数据传输没有任何延时。
无损仲裁方式：就是当两个或者以上的不同ID节点“同时”向总线发送数据时候，优先级最高的就能直接发送。在总线空闲态，最先开始发送消息的单元获得发送权。
（1）了解位定时与同步
LLC层和MAC层也可以看作是CAN总线数据链路层的两个子层。
1、未接终端电阻-被动型错误帧
这是一幅来自最普通的ISO11898CAN总线的图片，以1Mbps速率运行。收发器是82C251。也就是说，物理层是由ISO11898指定的。示波器接CAN_H（CAN高位）和GND（接地）：
示波器接CAN_L（CAN低位）和GND（接地）：
这是另一个以125kbps发送的报文：
这是一幅更复杂的图片。它显示与上面例子相同的报文，比特率仍然是125kbps，但是CAN总线上没有端接。CAN线缆是短扁平带状线缆：
经验提示：始终端接CAN总线！反射不一定有害，但是损坏的边缘形状将破坏通信。
端接可以达到两个目的：①消除总线终端处的信号反射。②确保总线获得正确的直流电电平。
2、未接终端电阻-主动型错误帧
CAN总线大约2分米（8英寸）长。信号的下冲和振铃均可见，但是在这种情况中无关紧要。这次，平缓的上升斜率是问题所在。
这里是相同的设置，但是这次传送节点和接收节点都是错误主动型：
发生了什么情况？
3、没有接收节点
这里是另一幅图片。在此设置中，CAN总线上只有一个节点（正确端接）。该节点试图传送一条报文，但是没有其它节点在侦听。
那么，会发生什么情况？
（1）首先，传送节点发送整个报文。（2）传送节点期望在ACK时隙中填充一个显性电平。但是，因为没有其它节点在侦听，没有任何ACK到达，所以传送节点检测到一个应答错误。（3）然后传送器传送一个被动型错误标志（上图中，尝试发送了几秒钟，所以不再是错误主动型，而是被动型）。（4）被动型错误标志后面跟随一个错误定界符和间歇。（5）因为这个节点尝试发送一个报文但是操作失败，它必须再等待8位才能开始新的传送。这种情况在CAN规范中称为“挂起传送”。（6）传送节点还必须将其传送错误计数加8。但是，这是CAN规范中的特殊情况，只有当传送节点是错误主动型时才会发生。当传送节点进入错误被动型时，它不会增加其传送节点错误计数（这种情况中），而是会不断重试传送。