1、LaneGraphasPath:Continuity-preservingPath-wiseModelingforOnlineLaneGraphConstruction
（《LaneGAP：用于在线车道图构建的连续性路径建模》）
2、OccupancyasSetofPoints
（《OSP：基于点集表征的占据网格预测》）
车道图构建新方案：端到端学习路径，大幅提升预测规划性能
具体而言，以前的方法通常在像素或片段级别对车道图进行建模，并通过逐像素或分段连接恢复车道图，这会破坏车道的连续性。作者提出一种基于路径的在线车道图构建方法——LaneGAP，它采用了端到端学习路径，并通过Path2Graph算法恢复车道图。LaneGAP在具有挑战性的nuScenes和Argoverse2数据集上定性和定量地证明了LaneGAP优于传统的基于像素和基于片段的方法。丰富的可视化效果显示LaneGAP可以应对各种复杂交通状况。
Occupancy新突破：全新视角，性能更强大，计算更灵活
OSP提出了全新视角下的自动驾驶场景建模算法——稀疏点集占据网格预测方法，通过与2D图像特征交互的点查询，建立了一种新的基于点的占用表示，可以全面理解3D场景，并且框架更灵活，性能更强大。
本文探索了利用多视角图像进行3D占据网格预测的新方法，称为“点集占据网格”。现有方法倾向于利用BEV表征进行占据网格预测，因此很难将注意力集中在特殊区域或感知范围之外的区域。相比之下，本文提出了PointsofInterest(PoIs)来表示场景，并提出了OSP，一种基于点的3D占用预测的新框架。得益于点集表征的灵活性，OSP与现有方法相比实现了强大的性能，并且在训练和推理适应性方面表现出色：可以预测感知边界外的范围；可以与基于体特征的方法集成以提升性能。在Occ3DnuScenes占用基准上的实验表明，OSP具有强大的性能和灵活性。
除了这两篇斩获ECCV2024的最新成果，地平线在ICCV2023上提出的VAD也有创新进展。VADv2首次提出基于概率建模的多模态决策端到端自动驾驶大模型，在闭环榜单CarlaTown05Benchmark上达到SOTA的端到端自动驾驶规划性能。
此前，VAD初步探索了基于矢量化场景表征的端到端自动驾驶算法框架，在此基础上，VADv2首次将多模态概率规划引入端到端自动驾驶，用于解决判决式模型无法建模决策的天然多模态特性的问题，从而有效提升决策的准确率。VADv2以数据驱动的范式从大量驾驶数据中端到端学习驾驶策略，在Carla闭环榜单上，相比于此前的方案，VADv2大幅提升驾驶评分，实现SOTA性能，在无需规则后处理的情况下也能有良好的驾驶表现。
VisionMamba使用双向状态空间模型（SSM）对图像序列进行位置嵌入，并利用双向SSM压缩视觉表示。在ImageNet分类、COCO目标检测和ADE20k语义分割任务中，Vim相比现有的视觉Transformer（如DeiT）在性能上有大幅提升，同时在计算和内存效率上也有显著改进。例如，在进行分辨率为1248×1248的批量推理时，Vim比DeiT快2.8倍，GPU内存节省86.8%。这些结果表明，Vim能够克服在高分辨率图像理解中执行Transformer样式的计算和内存限制，具有成为下一代视觉基础模型主干的潜力。
地平线全新一代智驾方案HorizonSuperDrive为了解决城区的规控难题采用了更拟人、更像老司机的“交互博弈”。从响应人，到服务人，再到解放人，智能驾驶在不断演进的过程中，完成的是人的高维延伸，用优雅不怂、从容笃定形容的高阶智驾系统，一定能够像“老司机”一样预测、推理、学习、决策。
今年4月，地平线重磅推出凝聚软硬结合全栈智驾技术打造的高阶智驾系统——HorizonSuperDrive（简称HSD）。作为下一代高阶智驾系统行业标杆，HSD以端到端的世界模型与交互博弈构成的领先算法架构，解决智驾产品性能上限和泛化一致体验的难题。系统不止拥有高度拟人的优雅从容姿态、超强通行效率，更能提供全国一致的极致智驾体验，让用户享受体验无断点、模式无切换、全场景无差别的安全美好出行。
2024年4月24日，地平线举办“征程所向，向高而行”——2024智驾科技产品发布会。立足于智能驾驶时代，地平线凭借对软硬结合全栈技术理念的前瞻预判和深厚积累，重磅发布新一代车载智能计算方案征程6系列以及HorizonSuperDrive全场景智能驾驶解决方案，全面开启智能驾驶的范式级创新，加速智驾平权时代的到来。
地平线在北京举办的高阶智驾技术开放日上，展示了其HorizonSuperDrive（HSD）系统的最新进展。该系统旨在2025年实现高阶智驾的规模化发展，提供全场景智驾模式和安全保障。地平线的技术在多个算法挑战赛中获奖，并计划通过WorldModel和交互博弈模型实现性能和体验的优化。征程6芯片将支持这一全场景智驾解决方案，以实现高效、拟人化的驾驶体验。
大众汽车集团（中国）CEO贝瑞德与地平线CEO余凯共同试乘地平线高阶智驾系统SuperDrive，在北京闹市区雨天晚高峰挑战中，SuperDrive以零接管、高效拟人驾驶完成50分钟复杂城区行程，展现卓越通过能力和丝滑驾驶体验，二人共赞其为理想智驾产品。
近日，地平线与四维图新达成战略合作，双方将建成全面战略合作伙伴关系，推动众源更新、ADAS、行泊一体，以及基于芯片能力互补打造的驾舱一体等多领域业务融合。地平线将基于征程系列芯片及配套开发工具，发挥智驾视觉感知等技术优势，与四维图新开展一系列智能驾驶系统级全面合作，助力四维图新开发与落地市场领先的技术产品，为行业高速发展贡献力量。
6月24日，地平线与宏景智驾宣布正式成为生态战略合作伙伴，开启软硬件解决方案的全面合作。宏景智驾将基于地平线征程系列车规级AI芯片，研发L2/L2+高阶辅助驾驶ADAS和面向L3/L4的高等级自动驾驶AD解决方案，加速智能驾驶系统的商业化发展和量产落地。
2022年8月2日，中国智能驾驶芯片领导者地平线与智能驾驶全栈创新及系统方案服务商智驾科技MAXIEYE宣布达成战略合作，双方将立足各自产业链布局和优势，MAXIEYE在服务于乘用车企的MAXIPILOT高阶平台方案上。
型号-X3M,X3E
Controltool是isp-tuning时tuningISP参数的图形界面工具，对于刚接触地平线的开发者来说，会比较陌生，下面详细介绍Controltool的使用方法。
描述-地平线公司作为智能驾驶计算方案提供商，专注于深度神经网络芯片研发。其产品征程系列和旭日系列芯片广泛应用于自动驾驶、智能驾驶辅助系统等领域。公司拥有150+车型前装定点，1000万+出货量，200+生态合作伙伴，1200+专利，1500+研发人员。地平线旭日芯片持续迭代，提供高效进化的智能平台，支持多种算法加速需求。旭日5芯片集成了CPU、BPU、GPU、DSP四合一异构加速，满足不同算法加速需求。
地平线征程5是专为高阶智能驾驶打造的智能计算方案，搭载地平线第三代架构BPU--贝叶斯(Bayes)，算力可达128TOPS，是率先实现前装量产的国产百TOPS级智能计算方案。基于征程5开发的高等级自动驾驶方案可实现ADAS功能、高速导航智能驾驶、城区导航智能驾驶和智慧泊车的全场景覆盖。
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