2018年，公司营业收入较2017年大幅增长，主要原因是公司在国内率先实现了谐波减速器的规模化生产，打破了国际品牌在国内谐波减速器领域垄断地位，公司市场份额逐步提升。2019年，公司营业收入相较2018年有所下滑，主要是受实体经济增速放缓的影响，工业机器人下游占比较大的应用领域如汽车、3C等景气度下滑，机器人行业整体产量减少，对谐波减速器需求紧缩。2020年和2021年，公司营业收入增长系公司业务扩张及产能提升所致。
2020年，机电一体化产品逐步实现批量销售，因此产销量大幅增加。
以下为公司主要产品谐波减速器与竞争企业哈默纳科的产品性能指标对比：
公司谐波减速器根据产品特性（精度、寿命、转速）以及柔轮形态、规格（节圆直径）、减速比、结构、连接方式的不同分为上百种型号，其中产品规格对产品价格存在较大影响，一般情况下规格越大价格越高。
报告期内，发行人按产品规格分类的产品平均售价及销量占比如下：
报告期内，公司谐波减速器产品平均售价为1,922.79元、1,885.13元和1,631.95元。
2018年谐波减速器产品整体单位价格下降的原因是产品结构中小型谐波减速器占比上升，2019年单价下降是由于公司结合下游需求、市场情况调整了产品零售价格。
公司精密零部件产品主要根据客户需求定制而成，在定价方面主要按照产品耗用的材料、人工、费用按成本加成方式与客户确定产品价格，因此产品之间存在一定差异，单价不具备可比性。
在2018年至2019年，由于机电一体化产品尚未形成规模化生产、销售，因此期间内产品销售规模较小、产品价格波动较大。2019年客户采购的电机销量从32套上升至537套，销量占比上升至67.63%，导致机电一体化产品平均售价大幅下降。
自2020年起，公司未披露前五大客户具体名称。
2019年上半年前五大客户销售额及占比情况（万元）：
2020年公司前五大客户情况：
2021年公司前五大客户情况：
公司境内销售产品包括谐波减速器、机电一体化执行器及精密零部件，其中，谐波减速器、机电一体化执行器采用直销与经销相结合的销售模式，精密零部件采用直销模式。
（1）直销模式
一般而言，公司对长期合作、有直销需求客户及部分公司所在地周边区域客户采取直销模式，直接向客户销售产品，并由销售部负责客户的订单跟踪以及售后服务，以更好地满足客户的需求，提升客户满意度。
（2）经销模式
对于部分客户，公司采取经销模式进行销售，由经公司考核认证的经销商进行销售并提供服务，该模式能够有效利用经销商的渠道资源，降低公司运营成本，扩大产品销售及市场覆盖范围。
经销商方面，公司境内经销商为苏州工业园区东茂工业设备有限公司、厦门品行机电有限公司及深圳品行机电设备有限公司，主要向公司采购谐波减速器产品。
招股说明书中披露的经销商向终端客户销售实现情况：
2019年经销收入、占比降幅较大的原因是下游部分规模较大的客户更加倾向于与公司直接开展合作，因此公司直销客户的比例在逐步提升。此外，随着下游机器人行业的发展，行业集中度逐渐提升，部分技术实力较弱、规模较小的生产商逐步退出，也导致了公司经销收入的降低。
公司在2020年年报未披露分销销售模式情况。
境外销售具体情况：
直销模式是公司境外销售的主要销售模式，境外经销产品均为谐波减速器产品，主要通过进口国当地的经销商进行销售。
境外经销商具体情况：
2020年外销毛利率较内销低3.57%，2021年外销毛利率低3.2%。公司通过自主研发、自主创新逐渐掌握了多项核心技术，打破了国际品牌谐波减速器领域的垄断，将国内外毛利率差异维持在较低水平。
2020年至2021年境内外毛利率差异情况：
2021年应收款项规模较上期大幅提高56.33%，主要系营业收入增加所致。
公司主营业务成本主要由谐波减速器构成，成本结构包括直接材料、直接人工、制造费用、外协费用，其中直接材料包括钢材、铝材、轴承等；直接人工为生产人员工资；制造费用包括车间管理人员工资、生产设备折旧及修理费、水电等能源耗用；外协费用为公司支付给外协厂商的外协加工费用。
2019年外协费用比例变动是因为公司2019年产能相对业务量较为充裕，降低了产品外协粗加工的比例，相应的直接人工、制造费用占比有所上升。
2019年制造费用相对于2018年所有下降，主要系公司加强了生产过程中刀具、检具及其他低值易耗品的管理，生产过程中物料消耗有所下降。
2019年招股说明书中披露：
2020年和2021年直接材料占总成本的比例增加，主要系原材料价格上调所致。
2019年和2021年，公司固定资产大幅增加是由于公司部分新建厂房由在建工程转为固定资产所致。
2017年至2021年无形资产保持在1300万元以上，主要为土地使用权。
2021年存款规模扩大主要系公司扩大生产规模，周转性在制品增加所致。
公司2017年至2019年招股说明书中未详细披露。
2021年房屋及建筑物由在建工程转入增加1022.13万元。
2017年至2019年招股说明书中披露的重要在建工程有：
2020年重要在建工程有：
2021年重要在建工程有：
谐波减速器方面产能基地位于苏州市吴中区木渎镇尧峰西路68号建设的年产50万台精密谐波减速器项目。
2017年至2019年公司各主要产品产能、产量和销售情况如下表所示：
2019年，部分新厂房已经建成，达到预计可使用状态。
2020年公司各主要产品产能、产量和销售情况如下表所示：
2021年公司各主要产品产能、产量和销售情况如下表所示：
截止2021年底公司产能达到了年产30万台谐波减速器的水平。未来募投扩产的50万台精密谐波减速器项目分阶段达产，公司谐波减速器产能有望从2020年的10万台增长至2022年底的60万台的总产能。
公司是国家高新技术企业，公司产品凭借先进的制造工艺和优异而稳定的产品质量，获得了多项荣誉，承担了多个国家级、省级谐波传动领域重大科研项目。
截至2021年末，公司已拥有境外专利3项，国内专利116项（其中发明专利14项，实用新型专利102项），外观设计专利3项，并将相应专利技术和核心技术应用至谐波减速器和机电一体化执行器等产品中。
2021年内获得的知识产权列表：
2021年公司在研项目情况：
2018年三峡金石、方广资本和中信并购基金分别认购新增股本212.50万股、212.50万股和106.25万股。
2020年公司首次发行人民币普通股份3010.42万股，公司总股本由9031.25万股增加至12041.67万股。
总体上看公司毛利润结构变化不大，谐波减速器及金属件占比95%以上。
分业务看公司在2018年开始机电一体化产品业务，使谐波减速器及金属件毛利润占比微弱下降。
谐波减速器业务在2017至2019年的毛利率分别为58.28%、58.59%和59.10%，整体相对稳定。公司在2020年将谐波减速器业务与精密零部件业务合并，合并后的毛利率分别为47.57%和53.18%，由于精密零部件毛利率水平较低，但营收占比不大，整体毛利率略有上升。
机电一体化产品业务从2018年开始，由于产品生产、销售规模较小，其收入、成本存在波动，导致2018年和2019年机电一体化产品毛利率差异较大。2019年至2021年期间，机电一体化产品毛利率随产量扩大稳中提高。
2020年毛利率、净利率分为47%、38%，其中毛利率受业务合并影响，净利率受益于公司生产工艺提升、成本管理加强，产品成本逐渐下降。盈利能力不断增强。
2022Q1受华东地区疫情影响，净利率有所下降。
2018年公司期间费用增长较快，主要系销售费用与研发费用增加所致。
2021年销售费用变动主要系年内销售展览费用增加所致。管理费用变动主要系管理人员薪酬及办公费用增加所致。财务费用变动主要系银行存款利息收入增加所致。研发费用变动主要系年内研发人员薪酬及直接研发投入增加所致。
投资收益情况：
政府补助及其他收益情况：
政府补助在2021年规模最大，达到3870万元人民币。
2019年净资产收益率大幅下降，主要是受实体经济增速放缓的影响，导致公司营收相较2018年有所下滑。
2020年净资产收益率有所下降，主要系2020年公司首次公开发行股票募集资金到位，净资产、总资产较2019年末大幅增长，分别增长165.29%、147.31%所致。
2021年净资产收益率上涨主要系下游行业需求旺盛，公司营业收入大幅增长所致。
2020年公司首次公开发行股票募集资金到位，大幅改善了资产负债情况。