本节内容主要包括以下几个部分：RTSys的简介/安装/在线升级、ZMC432H与RTSys的开发诊断、RTSys对控制器的监控与设置以及RTSys插件说明。
01
功能简介
02
RTSys简介
RTSys软件支持三种编程方式：Basic、PLC梯形图、HMI组态。使用RTSys进行Basic语言编程开发的优势在于：支持多个Basic任务运行；若使用PLC梯形图开发则支持一个PLC任务运行；若使用HMI组态编程开发则支持两个HMI任务运行。Basic任务、PLC梯形图任务和HMI组态任务之间可以多任务运行。
RTSys不支持向下兼容，在RTSys创建的项目不建议在ZDevelop中打开！
使用RTSys软件需要控制器固件支持才可使用！
1、系统要求
要使用RTSys软件，硬件要求如下：
2、RTSys安装步骤
1.从正运动技术官网获取RTSys软件安装包，存放至目标路径下（用户自行选择路径）。将安装包解压后，得到如下图所示的.exe应用程序。
2．鼠标双击打开该.exe应用程序。弹出如下窗口，点击“下一步”。
3．点击“浏览”选择软件安装路径。确定安装路径后点击“确定”，并点击“下一步”。
4．点击“安装”即可开始安装软件。右图即正在安装。
5.安装成功则弹出如下窗口，点击“完成”即可。
3、RTSys的在线升级
RTSys软件支持在线升级更新。检查RTSys软件是否有更新版本，有以下两种方法。方法一：有版本更新时，打开RTSys软件时会自动弹出更新提示窗口，用户可自行选择是否更新。操作方法如下：1.需要更新时点击“立即更新”，弹出窗口显示更新内容。若点击“不再提醒”，则再次打开RTSys软件时将不再提示当前新版本的更新。
2.点击“下一步”，即可开始更新。更新完毕后弹出安装窗口，按本节上述安装步骤进行操作即可。
03
ZMC432H与RTSys的开发诊断
一、ZMC432H与RTSys的连接
通过“控制器”→“连接”→“控制器”菜单，可以连接到控制器。RTSys支持串口和以太网口以及PCI/Local连接到控制器。
串口参数：串口编号，波特率，是否校验，串口ID（填0即可）。
IP：控制器IP地址，控制器出厂IP为192.168.0.11，后期用户可自行修改。
PCI/Local：PCI卡号或连接MotionRT7。
二、RtSys对控制器的常用操作
修改控制器IP地址需先使RTSys连接上控制器，可通过串口或网口等连接方式实现。
（1）菜单栏“修改IP地址”功能连接好控制器后，在菜单栏“控制器”→“修改IP地址”，弹出如下窗口，此时会显示当前控制器IP，在窗口可直接输入新的IP地址。
修改IP后，控制器与RTSys的连接会断开，等待响应后再次选择新设置的IP地址连接即可。
（2）在线命令修改控制器IP连接好控制器后，在[命令与输出]窗口“在线命令”栏输入指令：IP_ADDRESS=dot.dot.dot.dot，即写入要修改的IP地址。点击“发送”后，控制器会断开连接，等待响应后再次选择新设置的IP地址连接即可。
2、固件升级
固件升级用于对控制器现有固件版本更新，当前固件版本若无法满足程序运行要求，或部分指令功能不支持，就需要对固件进行升级。
固件升级有两种方法：一种是使用RTSys软件自带的固件升级功能，另一种是采用zfirmdown工具软件下载zfm固件包，进行固件升级。
两种升级操作方法类似，以下为RTSys软件固件升级操作指引：
（2）打开RTSys连接到控制器，连接成功后点击菜单栏“控制器”→“固件升级”后，在弹出的窗口里可查看控制器当前使用的固件版本，可用于对比是否为新固件。若为旧固件，则进行下一步操作：
（3）点击“浏览”，按步骤1保存的路径选择目标固件后打开，如下图所示。
注：升级的固件版本需要与控制器硬件型号一致，否则会报错。
（5）控制器再次连接成功后，弹出“固件升级”界面，系统进入ZBIOS状态，显示型号为“ZMC432HR-ZBIOS”。再次点击“升级”。
（6）弹出以下界面，表示正在下载文件。下载过程中不可中途关闭。
（7）进度条满格后，“固件升级”界面消失，命令与输出窗口显示如下信息，表示固件升级成功。
（8）固件升级成功后，断电5秒以上，最后重新连接控制器、查看控制器状态的固件版本号。
3.锁定/解锁控制器
⊙控制器LOCK后将不能进行调试。
⊙密码可设置为数字、字母和特殊符号，长度不超过16个字符。
⊙操作路径：菜单栏“控制器”→“锁定控制器”/“解锁控制器”。
三、RtSys的程序开发和诊断
1、新建工程
在电脑里新建一个文件夹用来保存即将要建立的工程。
1．打开RTSys编程软件，新建项目：菜单栏“文件”→“新建项目”。
2．点击“新建项目”后弹出“另存为”界面，选择一个文件夹打开，输入文件名后保存项目，后缀为“.zpj”。
3．新建文件，菜单栏“文件”→“新建文件”。
点击“新建文件”后，出现下图所示的弹窗，支持Basic/PLC/HMI混合编程，这里选择新建的文件类型为Basic后确认。
4．设置文件自动运行，如下图，双击文件右边自动运行的位置，输入任务号“0”。
5．编辑程序，程序编写完成，点击保存文件，新建的Basic文件会自动保存到项目zpj所在的文件下。
6．连接到控制器，在程序输入窗口编辑好程序，点击“常用”→“连接”。
没有控制器是可选择连接到仿真器仿真运行，点击“连接”→“连接到仿真器”，便可成功连接到仿真器，并弹出仿真器连接成功提示。
串口连接和网口连接的详细方法参见RTSys软件菜单栏“常用”“帮助文档”→“RTSys帮助”文档。
RAM下载掉电后程序不保存，ROM下载掉电后程序保存。下载到ROM的程序下次连接上控制器之后程序会自动按照任务号运行。
注意事项：⊙打开工程项目时，选择打开项目zpj文件，若只打开其中的bas文件，程序无法下载到控制器。
⊙ZMC0系列控制器部分型号不支持下载到RAM。
⊙不建立项目的时候，只有bas文件无法下载到控制器。
⊙自动运行的数字0表示任务编号，以任务0运行程序，任务编号不具备优先级。
⊙若整个工程项目内的文件都不设置任务编号，下载到控制器时，系统提示如下信息WARN:noprogramsetautorun.
2、程序调试
RTSys连接控制器后，从菜单栏选择“调试”-“启动/停止调试”，弹出如下窗口，选择“再次下载到RAM”表示程序再次下载到RAM运行，“再次下载到ROM”表示程序再次下载到ROM运行，“不下载，复位程序”表示不下载程序，仅重新运行之前下载的程序，“附加到当前程序”表示此时程序不下载，仅在窗口显示目前的运行状态。
如下图，此时可以查看各任务运行情况、监视内容、子函数堆栈调用过程、子函数局部变量值。
开启调试时，调试工具栏有效。（暂停后方四个按钮仅Basic调试可用）
请保证PC程序文件和控制器的程序文件一致，否则可能导致光标位置错误。调试只能在控制器UNLOCK状态时进行程序调试。
添加断点后，程序运行会停止在断点处，此时断点处对应的指令还没有执行。任务窗口可以查看程序断点停止。
详细使用方法参见RTSys软件“常用”-“帮助文档”-“RTSys帮助”-“程序调试”。
示波器基础设置按钮功能：
（2）启动：启动示波器(但不触发示波器采样)。
（3）停止：停止示波器采样。
（4）XY模式：勾选时切换成XY平面显示两个轴的插补合成轨迹。
（5）<<：按下隐藏通道名称和峰值，只显示通道编号。
（6）连续采集：不开启连续采集时，到达采样深度后便停止采样，开启了连续采集之后示波器会持续采样。
（7）跟随：开启跟随后，横轴自动移动到实时采样处，跟随波形显示。
（8）显示：选择当前通道曲线是否显示。
（9）手动触发：手动触发示波器采样按钮（自动触发使用TRIGGER指令）。
（11）数据源：选择采集的数据类型，下拉菜单选择，多种类型参数可选。
（12）偏移：波形纵轴偏移量设置。
（13）垂直刻度：纵轴一格的刻度。
（14）水平刻度：横轴一格的刻度。
（15）导入：导入之前导出的波形数据
（16）导出：先在设置里勾选“导出参数”，待示波器采集完成再导出采集的数据。
若要设置示波器参数，如轴编号、数据源以及启动示波器设置窗口，要先停止示波器再设置。
点击“设置”按钮，弹出如下所示“示波器设置”窗口。
（1）通道数：要采样的通道总数。
（2）深度：总共采样的数据次数，深度越大采样范围越大。
（4）TABLE位置：设置抓取数据存放的位置，一般默认自动使用TABLE数据末尾空间，也可以自定义配置，但是设置时注意不要与程序使用的TABLE数据区域重合。
（5）背景颜色/通道颜色：设置背景与每个通道波形对应的颜色。
（6）显示类型：点和线段两种曲线类型可选。线段更容易发现异常的数据。
（7）导出参数：需要导出示波器数据时勾选。
（8）导出采样数据参数方法：现在设置里勾选“导出参数”，启动示波器采样，采样完成后点击“导出”，选择文件夹保存示波器数据。
详细使用方法参见RTSys软件菜单栏“常用”-“帮助文档”-“RTSys帮助”-“工具窗口”-“示波器”。
04
RTSys对控制器的监控与设置
1、轴参数窗口
轴参数窗口用于监控运动控制中常见的参数，运动过程中参数的实时变化可在该窗口查看。默认显示在RTSys界面右侧，可通过菜单栏“视图”→“轴参数”打开/关闭。下方可变参数可以双击后直接修改，只读参数不支持修改，参数指令含义可查看RTBasic帮助。该窗口还支持进行“轴选择”和“参数选择”。
更多参数参见正运动技术《RTBasic编程手册》中轴参数与轴状态指令。
轴选择：用户自由选择需要监控的轴号显示在窗口。勾选轴号点击“确定”即可。
参数选择：可自定义选择需要监控显示的轴参数，选择监控的参数不宜过多，否则会影响刷新效率。
该窗口中有较多参数指令提供选择，并对各个参数指令进行简单描述。部分轴参数只支持只读，部分可读可写，可根据参数选择中的“只读”列是否勾选进行查看。同时支持对窗口参数自定义排序。
排序的操作方法：打开“参数选择”窗口，选好需要显示的参数，点击“排序”，此时该按钮显示为“排序中…”，在序号列按所需顺序依次对参数进行点击，点击后序号会变为新序号。排序完毕后再次点击“排序中…”结束排序，点击“确定”/“应用”即可生效。（注：排序过程中时，若某个参数排序点错，再次点击该参数无法重新排序，须先结束排序再从头开始）
若要恢复初始显示，则点击“默认”即可。
2、手动运动
手动运动：用于通过手动操作电机。可通过菜单栏“工具”→“手动运动”打开。
“反馈位置”/“运动状态”/“轴状态”用于监测反馈轴运动状态，这三个参数均为只读，不可修改。按下“停止”按钮轴运动立刻停止。
3、输入口和输出口检测
（1）输入口
用于实时检测控制器输入口状态变化。该窗口的输入状态随控制器输入口状态变化而变化。通过菜单栏“工具”→“输入口”打开。
程序中使用INVERT_IN指令设置使某个输入口输入反转（ZMC系列的特殊输入定义后需要信号反转，因为ZMC系列是OFF有效，ECI系列不需要反转）。设置了输入反转之后，“输入反转”一栏绿灯常量，无反转则是暗红色，此时输入口有输入信号时，“输入状态”显示灰色，输入口无输入显示绿色。
“特殊输入”用来显示原点、限位、报警等特殊信号提示。
例：JOG运动
点击“IO选择”可自定义显示输入IO口，每16个输入一组，如下图所示。“刷新”刷新各个输入IO的状态及特殊功能定义。
（2）输出口
用于监测控制器OUT口状态并对输出口进行操作。通过“工具”→“输出口”打开。查看OUT口状态还可通过仿真器查看，但仅能显示编号0-11的状态。
操作方法：按下按钮能操作OP口输出，如下图，OP1口和OP2口开启，其他口关闭。“IO选择”选择要显示的输出，每16个输出一组。直接点击输出口可以切换其输出状态。
4、寄存器
用于批量查看控制器寄存器的数值，可以选择查看不同类型的寄存器（支持PLC功能的控制器才支持此功能）。使用该窗口可通过菜单栏“工具”→“寄存器”打开。
使用方法：选择要读取的寄存器的类型、起始编号、个数后点击“读取”即可在窗口显示出数据。勾选自动刷新功能便于自动实时采集寄存器值变化并显示出来，否则需要再次点击读取才能获取的寄存器的值变化情况。注意：读取个数不要超出寄存器范围，否则会提示错误。
寄存器类型：
（1）X(IN)：输入继电器，由外部开关信号驱动，对应IN；
（2）Y(OP)：输出继电器，能直接驱动外部负载，对应OP；
（3）S：状态继电器，用于对工序步进控制；
（4）M：辅助继电器，不能直接驱动外部负载，对应MODBUS_BIT；
（5）D(MODBUS_REG)：16位整型数据寄存器，MODBUS区域数据，对应MODBUS_REG；
（6）D(MODBUS_LONG)：32位整型数据寄存器，MODBUS区域数据，对应MODBUS_LONG；
（7）D(MODBUS_IEEE)：32位浮点型数据寄存器，MODBUS区域数据，对应MODBUS_IEEE；
（8）D(MODBUS_STRING)：1字节字符串数据寄存器，MODBUS区域数据，对应MODBUS_STRING；
（9）AIN：模拟量输入；
（10）AOUT：模拟量输出；
（11）DT(TABLE)：浮点寄存器，长度32位，对应TABLE；
（12）V：变址寄存器，长度16位；
（13）Z：变址寄存器，，长度16位；
（15）C：计数器；
（16）VR：掉电保存寄存器，32位浮点型；
（17）VR_INT：掉电保存寄存器，32位整型；
导出数据示例：
5、AD/DA
用于查看模拟量输入和模拟量输出变化及对应刻度值等。使用该工具可通过菜单栏“工具”→“AD/DA”打开。（注意：使用该工具需要控制器支持模拟量输入和输出功能）
操作方法：连接上支持模拟量输入/输出的控制器，打开“AD/DA”工具窗口，点击“重新读取”即可读取到当前控制器的模拟量值。
参数介绍：
（1）通道号：显示当前已连接的控制器的AD/DA对应的输入输出口。
（2）大小：显示每个通道口的AD/DA大小，以百分比显示。
（4）电压或电流值：显示已选的“电压或电流范围”内的值。
（5）最大刻度值：取决于控制器模拟量的分辨率为12位还是16位。具体可查看对应的用户手册。
（6）模拟量输入分辨率：为12位，对应的刻度值范围为0~4095。
（7）模拟量输入分辨率：为16位，对应的刻度值范围为0~65535。
（8）电压或电流范围：根据需求及控制器所支持的范围进行量程选择。
6、故障诊断
用于快速查看控制器状态及故障的详细信息，使用该工具可在菜单栏“工具”→“故障诊断”打开。
该工具支持查看控制器型号、日期、版本号、任务运行状态以及错误信息提示，方便客户现场查看故障以及程序停在哪里。
Run灯、Alm灯也可以手动开关，便于在众多控制器里快速找到当前连接的控制器。
任务运行状态窗口
错误信息提示窗口
05
RTSys插件说明
插件管理器是RTSys新增的一个功能，支持自定义添加小软件，可将需要用到的小工具的应用程序添加到该处（支持的插件格式有.exe和.zpl）。该工具支持对插件进行管理，包括：新增/删除插件，对插件程序显示顺序进行调整（上移/下移），修改插件名称及设置提示等。可通过菜单栏“工具”→“插件”打开。
插件管理器介绍：
（1）新增：新增插件程序（支持.exe和.zpl格式）；
（2）删除：删除选中插件；
（3）上移/下移：对当前选中插件调整顺序位置，向上移动或向下移动；
（4）立即重置：对.zpl格式的插件强制重置为初始化状态。（例如xplcscreen插件选择跟随RTSys自动连接后，该插件会自动连接到当前控制器；若当RTSys换了其他控制器连接时，xplcscreen无法及时刷新则可使用“立即重置”）；
（5）菜单名称：设置插件下拉菜单中显示的名称；
（6）菜单提示：鼠标指向插件下拉菜单中某个插件时显示对应文字提示。
注：RTSys默认自带插件xplcscreen，该插件是触摸屏仿真工具，用于仿真显示HMI组态界面。
打开已添加插件的操作方法：鼠标点击“插件”的下拉按钮，下拉菜单显示多个插件内容，选择对应插件单击即可打开。
注：通过该功能添加的插件在RTSys中不显示软件图标，需用户手动添加。
添加插件及菜单项图标的操作方法：
1.在菜单栏“工具”→“插件”打开插件管理器。点击“新增”，弹出以下窗口，双击打开文件添加到插件管理器中，点击“确定”即可。
2.添加成功后在插件管理器和下拉菜单中就会显示新插件。（但不显示该软件图标）同时该插件的对应文件将被添加至RTSys目录下Plug_in文件夹中。
需要添加图标则按以下步骤：
1、先找一张用来做图标的图片，通过编辑将图片改为16*16像素的大小。
2、将已修改大小后的图标进行另存为.png格式，并重命名为menu，将该图标文件保存至RTSys目录下的Plug_in文件的对应插件的目录中。
如下例所示，给ZrobotView插件，则将上述图标保存至该文件夹下。（注意：图标格式仅支持.png，图标名只能为menu才能生效，其他命名无效）
3、保存成功后，回到RTSys中重新打开“插件管理器”，再次点击“确定”后关闭该窗口，在下拉菜单中即可显示图标。
用户也可增加自定义的VC插件，详细教程可参考文档：VC插件制作教程.doc
参考路径：03软件版本发布目录->RTSys->RTSys插件例程->VC插件制作教程.doc