本实用新型属于服务机器人技术领域，涉及人形仿生机器人的运动关节，尤其涉及一种基于舵机或关节的人形仿生机器人脚部运动关节。
背景技术：
舵机运动关节与人体的运动关节结构类似，人体的关节位于骨骼之间的连接点，同理，舵机的运动关节也位于独立舵机之间的连接点，舵机运动关节的自由度和灵活度要远远高于独立舵机。现有人形仿生机器人大多使用舵机配合机构件进行简单连接组成肢体，占用空间较大，活动范围小，其灵活度和自由度都因为自身结构受到极大限制，无法完成复杂仿生动作，仿生度因此较低，功能减弱。
技术实现要素：
针对上述现有技术存在的缺陷或不足，本实用新型的目的在于，通过将两种单轴双向关节结合并且优化结构设计，提供一种基于舵机的人形仿生机器人脚部运动关节，用于连接机器人脚部和腿部，以充当机器人的脚踝关节，使得机器人的运动自如，而且受限条件减小。
为了实现上述任务，本实用新型采取如下的技术解决方案：
一种基于舵机的人形仿生机器人脚部运动关节，包括脚底板、X轴向舵机和Y轴向舵机，其特征在于，所述的X轴向舵机与Y轴向舵机均可360°旋转，X轴向舵机与Y轴向舵机通过两侧的第三、第四金属连接件相连接，构成正交结构，Y轴向舵机通过第二金属连接件固定在脚底板上，X轴向舵机上设置有与机器人的腿部相连的第一金属连接件。
本实用新型的其它特点是，所述X轴向舵机与Y轴向舵机两端均有实轴舵盘和虚轴舵盘。
本实用新型的基于舵机的人形仿生机器人脚部运动关节，相对于现有产品的技术效果是，通过相对设置的X轴向舵机和Y轴向舵机，利用金属连接件连接X轴向舵机和Y轴向舵机，使得机器人的脚底板可以灵活转动，增加了机器人脚部的自由度，从而增强了脚部转动的灵活性，进而增强了整个机器人的灵活度。
附图说明
图1是本实用新型的基于舵机的人形仿生机器人脚部运动关节结构示意图；
图2是图1的分解图(该图示以左脚为例)；
图3是图2的侧视图；
图4是图3的左视图；
图5是X轴向舵机转动的动态图；
图6是Y轴向舵机转动的动态图；
图7是基于舵机的人形仿生机器人脚部运动关节的效果图。
图中的标记分别表示：1、X轴向舵机，2、Y轴向舵机，3、第一金属连接件，4、第二金属连接件，5、第三金属连接件，6、第四金属连接件，7、脚底板，8、中心轴。
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本实用新型进行进一步的详细说明。
具体实施方式
在以下的描述中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对技术方案的限制。
另外，需要理解的是，以下实施例出现的术语“长度”、“宽度”、“高度”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”“垂直”、“正交”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所指装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对技术方案的限制。
再者，术语“第一”、“第二”、“X”、“Y”仅用于描述目的，而不能理解为指示或者暗示相对重要性或者隐含指明所示的技术特征数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“X”、“Y”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。在以下的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上。
除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可是电连接；还可以是直接连接或者间接连接等等。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在实施例中的具体含义。
参见图1至图4，本实施例给出一种人形仿生机器人的脚部运动关节，具体包括脚底板7、X轴向舵机1和Y轴向舵机2，所述的X轴向舵机1与Y轴向舵机2均可沿中心轴8进行360°旋转，X轴向舵机1与Y轴向舵机2通过两侧的第三、第四金属连接件(5，6)连接起来，从而构成正交结构。Y轴向舵机2又通过第二金属连接件4固定在脚底板7上，X轴向舵机1上设置有与机器人的腿部相连的第一金属连接件3。
本实施例中，所述X轴向舵机1与Y轴向舵机2两端均有实轴舵盘和虚轴舵盘。
本实施例制成的基于舵机的人形仿生机器人脚部运动关节，可以用于连接机器人脚部和腿部，充当机器人的脚踝运动关节，以增加机器人脚部的自由度，从而增强了机器人脚部转动的灵活性，增强了整个机器人的灵活度，例如，若是想要机器人左右移动时(如图6所示)只需要给X轴向舵机发送信号即可，想要机器人在前后方向移动的话(如图5所示)仅需给Y轴向舵机发送信号即可，其效果图如图7所示。