无人机飞行控制算法控制律设计软件与半物理仿真

CCA42多功能图形化组态编程飞行控制系统,集成了无人机飞行及任务控制、飞行数据高速采集、控制系统组态建模设计和半物理仿真等四大功能,非常适合专业用户根据个性化需求进行工程开发和应用扩展。

用户根据控制对象的特性、控制要求和控制目的,使用控制律组态建模软件按需选择功能模块,用鼠标将需要相互关联的功能模块用连线连接,就构成了结构和流程直观清晰的系统应用程序。用户能够快速方便地从理论设计直接进入到实现开发阶段,高效率地完成控制系统的组态建模、系统辨识、动态仿真以及实时系统运行。

飞行控制律设计软件拥有丰富的通用和专用功能模块资源、灵活强大的组态编辑功能、算法逻辑校验、在线调试运行和嵌入式半物理仿真系统,兼容多种通信协议、支持多种硬件设备。用户不需要书写任何程序代码,就能够完成飞行器所需的各种复杂功能的工程控制算法设计、调试和仿真。

硬件组成:

特色功能:

技术指标:

物理参数

输入/输出

尺寸

:115x65x23mm

PWM输出

:6通道

重量

:120g

PPM输出

:12通道

电气参数

PPM输入

:18通道

电压

:DC4V~18V

功能接口

电流

:220mA@6V

Sin输入

:1路(18通道)

功耗

:1.32W

Sout输出

:1路(12通道)

系统精度

CAN总线

:1路(16通道Aerospace协议)

姿态

:俯仰0.1°/±90°、滚转0.1°/±180°、航向0.3°/±180°

RS232-1

:PC通信/数传电台

定位

:2.5m(绝对精度)

RS232-2

:数据记录器/仿真

测量范围

电压监测

:2路(0~30V)

角速度

:±300°/s

转速监测

:2路

加速度

:±2g/±8g双范围

航线/航点

气压高度

:-1000m~11000m

航线

:100条(支持多边形扫描航线,KML航线)

空速

:0~300km/hr、0~500km/hr可选

航点

:1000个/每条航线

GPS接收机

定义

:23个参数/18个任务动作

型号

:UbloxMAX-M8Q

在线地图

星系

:GPS,GLONASS,BeiDou,Galileo

Google

:路线图、混合图、卫星图、地形图

刷新速率

:10Hz

OpenStreet

:开放街图

使用环境

飞行数据记录器

使用温度

:-25°C~+70°C

容量/接口

:8G/USB/高速/外置

飞行控制律组态建模软件CCAConstructor

A.菜单栏B.快捷工具栏C.工程窗口D.对象属性栏E.遥测数据窗口F.组态建模编辑区G.功能模块窗口H.内部信息窗口I.调试信息窗口J.命令输入窗口K.系统状态窗口L.数据传送状态栏

快捷工具栏:

系统状态窗口:

工程窗口:

遥测数据源:

功能模块:

功能模块参数设置:

某固定翼飞机完整控制律案例:

任务载荷控制案例:

多旋翼和直升机控制律部分案例:

基于齐格勒—尼科尔斯法则的PID参数整定器:

基于JSBSim飞行动力学模型和FlightGear飞行模拟器组成的半物理仿真系统:

多功能专业飞行数据分析软件:

系统连接示意图:

A.GPS天线B.飞控电源C.D.舵机E.SBUS_PPM_PWM转换器F.遥控接收机G.舵机电源H.转速传感器J.CAN总线传感器K.飞行数据记录器L.数传电台M.空速管

飞行控制软件CCAControl

CCA42飞行控制系统的地面飞行控制软件支持多种地图格式和在线地图,能够规划各种复杂的任务航线,可以个性化设置控制和显示方式、自定义添加控制按钮和交互窗口、方便灵活的实时航行控制、视频画面叠加功能、以及飞行历史回放、飞机失踪位置搜寻等功能。具有适应性广、通用性强、扩展性高、兼容性好的使用特点,系统硬件和控制软件可以一机多用,能够满足无人机种类和应用的多样化要求。

软件菜单:

设置菜单:

使用鼠标右键航点菜单,设置任务航线的航点参数和航线参数。

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