说到这里，那我们就得要思考几个问题：什么是PID？为什么需要使用PID？什么情况下可以使用PID呢？
那我们先举个例子：比如恒温热水壶大家应该都熟悉吧，我想让热水壶里面的水可以保持在一个恒定的温度，那么就需要先将热水壶里面的水先加热到目标温度的位置附近。到达这个水温之后就一直保持在这个温度，当水温低了可以自动调节它升高到目标温度，当水温高了又能降低到目标温度。这个过程的实现就需要依靠一种调节算法来实现，而pid算法就能实现这样的操作。
1、什么是PID呢？
上图中，被控变量是我们希望通过这个控制系统进行控制的对象，而给定值是我们设定给系统的输入参数，希望通过整个控制系统的作用，在给定值的情况下被控对象达到我们预期的目标。这是我们理想中要得到的效果。
上图中将调节器的部分改动一下，改为PID控制器，就变成如下的框图：
框图中e(t)和u(t)的关系式如下：
将上面的传递函数展开，如下：
然后：
由此可得：
因此，上面的公式中：
从上面也可以看的出来，PID算法其实就是三个算法的组合，从数学的角度来看也就是三部分算法作用之后的的代数和！
总结：PID调节器是一种线性调节器，它将给定值r(t)与实际输出值c(t)的偏差的比例(P)、积分(I)、微分(D)通过线性组合构成控制量，对控制对象进行控制。
2、PID算法的P、I、D部分的作用和解释
（1）P-比例的作用
这是什么意思呢？是不是不好理解？
简单点说：比例部分其实就是对系统设定值和输出值的偏差的放大倍数。
举个例子：
由此也可以看的出来，P越大，电机转速回归到输入值的速度就越快，反应就越迅速，即调节的灵敏度就越高。
但是，P也不是越大越好，虽然P大的时候调节的灵敏度会变高，但是也容易导致调节之后的目标值在预设值的附近振荡，使系统稳定性下降，会造成系统不稳定。
（2）I-积分的左右
针对上面提到的振荡的问题，引入积分是可以解决的。
但是，积分作用也不是越强越好，积分的作用过强的话，会导致系统的调节效果出现滞后。
总的来说，积分环节的作用就是反应系统的累计偏差，使系统消除稳态误差，提高无差度，只要有误差的存在，积分调节就会进行，直至无误差；
（3）D-微分的作用
还是接着上面的电机的转速来说明，微分的存在其实就是反映电机转速的变化率，能够通过之前误差的变化预测电机转速的误差变化的趋势，具有超前调节的作用，并且D越大，超前预测的作用越明显。
简单来说，微分的存在是为了预测偏差的变化趋势，产生超前的控制作用，在偏差没有形成之前，就通过微分的调节左右消除偏差，改善系统的动态性能。
关于PID的知识就先简单讲这么一点点，后期再继续学习补充。
下面是我在网上找到的一个关于PID的调节的一个演示，很生动的说明了PID调节过程中P、I、D三个控制参数作用到系统的调节效果，方便大家理解PID，如下：
从上面的动图可以看出：
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