工业机器人应用一机器人示教单元使用1.示教单元的认识使用示教单元调整机器人姿势2.”位置，双手拿起，先开关打到“MANUAL在机器人控制器上电后使用钥匙将2.1MODE”开关扳向一侧，直到听到enable将示教单元背部的“TBENABLE”按键按下。
再用手将“”按”键使机器人伺服电机开启，此时“一声“卡嗒”为止。
然后按下面板上的“SERVOF3键上方对应的指示灯点亮。
关节对应的按键可”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J62.2按下面板上的“JOG↓”能分别升高和降低运行机器人速度。
↑”和“OVRD使机器人以关节为运行。
按动“OVRD嘀”报警声。
各轴对应动作方向好下图所示。
当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀“三轴直调整”、TOOL、”键可分别进行“”“”“”按“2.3F1、F2、F3、F4“直交调整”“交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：直交调整模式TOOL调整模式三轴直交调整模式圆桶调整模式2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。
在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。
按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901”按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903”按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905”按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907”在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。
对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。
3.使用示教单元设置坐标点3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列：J1:0.00J5:0.00J2:-90.00J6:0.00J3:170.00J4:0.003.2先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。
机器人操作手册及使用指南（专业版）一、引言机器人已经成为现代社会不可或缺的一部分，为各行各业提供了许多便利。
本机器人操作手册及使用指南专为在机器人操作领域专业人士提供，旨在帮助各种机器人操作任务的顺利进行。
本手册将详细介绍机器人操作的基本原理、操作步骤以及常见问题的解决方案，以期为用户提供全面的指导和帮助。
二、基本原理1.机器人分类机器人按照其用途和结构可以分为工业机器人、服务机器人、军用机器人等多种类型。
2.机器人工作原理机器人的工作原理包括感知、决策和执行三个主要步骤。
感知环节通过传感器收集环境信息，决策环节通过算法和逻辑进行任务规划和路径确定，执行环节通过执行器执行任务。
—－可编辑修改，可打印——别找了你想要的都有！精品教育资料——全册教案，，试卷，教学课件，教学设计等一站式服务——全力满足教学需求，真实规划教学环节最新全面教学资源，打造完美教学模式安全注意事项使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。
本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。
误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。
误操作时有危险，可能发生中等程度伤害、轻伤事故或物件损坏。
必须遵守的事项禁止的事项即使是属于“注意”类的事项，也会因情况不同而产生严重后果，故任何一条“注意”事项都极为重要，请务必严格遵守。
●操作机器人前，按下机器人电控柜前门及示教器上的急停键，并确认伺服电源被切断。
伺服紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。
急停键●解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。
由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。
急停状态解除●机器人在正常运行过程中拍下急停属于非法操作，会明显减少电机及减速机的使用寿命，只有在紧急情况下如操作人员遇到潜在的危险等情况下可拍下急停按钮。
●在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项：-保持从正面观看机器人。
-遵守操作步骤。
-考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。
-确保设置躲避场所，以防万一。
■由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。
●进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作：-机器人电控柜接通电源时。
-用示教器操作机器人时。
-试运行时。
-自动再现时。
不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。
工业机器人操作指南第一部分：工业机器人基本知识1.1工业机器人的定义和类型1.2工业机器人的组成部分一个典型的工业机器人由机器人本体、控制系统、传感器和执行器组成。
机器人本体包括机械臂、末端执行器等；控制系统主要包括控制器和编程设备；传感器用于感知周围环境；执行器用于完成动作。
第二部分：工业机器人的操作步骤2.1准备工作在操作工业机器人之前，需要进行以下准备工作：1)确保机器人和周围区域没有杂物；2)检查机器人的电源和气源是否正常；3)确保机器人和控制器连接正常；4)检查机器人的工作区域是否符合安全要求。
2.2编写机器人程序在开始操作机器人之前，需要编写机器人程序。
机器人程序一般使用专门的编程语言或者图像化编程工具进行编写，根据具体的工作需求编写机器人的动作序列和逻辑控制。
2.3运行程序将编写好的机器人程序上传到机器人的控制系统中，并按照操作步骤启动程序运行。
2.4监控机器人运行在机器人程序运行期间，需要不断监控机器人的运行状态，包括机械臂的位置、传感器的反馈等。
如果发现异常情况，需要及时停止机器人运行并进行修复。
2.5维护和保养定期对机器人进行维护和保养，包括清洁机械部件、检查电气连接、润滑关键部位等，以确保机器人的正常运行和寿命。
第三部分：工业机器人的安全注意事项3.1安全区域设置在机器人的工作区域内设置安全区域，禁止人员进入，以防止意外伤害。
3.2安全物料处理在操作机器人时，需要注意处理安全物料，以防止对机器人或操作人员造成危害。
3.3避免碰撞在机器人运行期间，需要避免机器人与其他物体发生碰撞，避免损坏机器人或其他设备。
3.4停止按钮在机器人运行过程中，需要设置停止按钮，以便在紧急情况下能够及时停止机器人运行。
3.5操作人员培训和防护装备对于操作机器人的人员，需要进行培训，掌握机器人的操作技能，并配备必要的防护装备，以保证人员的安全。
总结：在操作工业机器人时，需要了解工业机器人的基本知识，进行准备工作，编写机器人程序，并进行运行监控和维护保养。
工业机器人应用一机器人示教单元使用1.示教单元的认识2.使用示教单元调整机器人姿势2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TBENABLE”按键按下。
再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。
然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。
2.2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。
按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。
当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。
2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：直交调整模式TOOL调整模式三轴直交调整模式圆桶调整模式2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。
工业机器人操作规程工业机器人操作规程工业机器人在工业生产中扮演着越来越重要的角色，其高效、精准、灵活的操作为生产带来了巨大便利。
然而机器人操作也存在着一定的风险，因此有必要按照规程进行操作，确保工作安全和高效率。
下面，我们来详细讲述工业机器人操作规程。
一、操作前的准备1.工业机器人应该设置在专门的场所里，而不是和其它设备混在一起。
3.在操作前应仔细检查工业机器人各项部件的运转情况，确保准备齐全，并保证所有的零部件已经固定稳当且处于正常运转状态。
4.备份控制器参数和程序，以防数据丢失。
5.确认机器人安全配置项已经开启，比如光栅等设备已正常工作。
二、操作中的注意事项1.在机器人运动时，操作者必须要远离机器人应变区域，保持安全和必要的保护措施，切勿在机器人运动轨迹和夹持区域内进入。
2.操作者必须要穿戴符合要求的安全防护装备，包括手套、眼罩、阻燃服、安全靴等设备。
3.在操作过程中，绝对不能随意地对工业机器人进行干预，包括机器人的控制程序、内部开关、软件设置等，只能由经过培训并且具备相应资质的人员在必要的情况下进行操作调试。
4.机器人在开启时，必须保证工作区域内没有人员闲逛，需要在机器人启动前清场。
如果是对机器人进行维护，同样必须切断电源后进行操作，确保安全。
5.操作过程中如果遇到问题或者故障，应立即停止机器人的运转，并进行相应的处理和调试。
三、操作结束的收尾工作1.开机自检后再次确认机器人各部分是否齐全、运转是否正常，并保证控制程序归零。
2.工作完成后，应及时将机器人存放在其指定的地方，切断各项操作后，确保安全。
3.清理操作现场，整理好各种工具和备件，并恰当处理掉废弃物。
4.对机器人进行日常维护，比如清洁、润滑、检查运转情况等设置。
限于篇幅限制及产品具体使用等原因，不可能对产品中所有不必做和/或不能做的操作进行详细的叙述。
因此，本产品中没有特别指明的事项均视为“不可能”或“不允许”进行的操作。
工业机器人使用说明书（电气分册）前言尊敬的客户：对您惠顾选用广州数控设备有限公司研发制造的工业机器人（也简称机器人）产品，本公司深感荣幸并深表感谢！本使用说明书为工业机器人（含RB型搬运机器人、RH型焊接机器人）使用说明书（电气分册）部分。
为了保证产品安全、正常、有效地运行，请您务必在安装、使用产品前仔细阅读本产品说明书。
由于生产方式和就业形势向多样化发展、现场熟练工减少、临时工增加等原因，在使用机器和装置的安全问题上，我们除了要依靠“对人员进行安全教育”外，必须高度重视“机械安全”。
当今制造业比以往更重视人的生命，我们需要以“人出错，机器出故障”为前提考虑，将安全放在最高位置作为基本原则。
安全警告操作不当将引起意外事故，必须要具有相应资格的人员才能使用、操作本产品。
II安全注意事项安全注意事项危险ζ操作机器人前，按下控制柜上的急停键，并确认伺服电源被切断，同时控制柜上的伺服电源灯熄灭紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故ζ急停后再接通伺服电源时，要解决造成急停的故障后再接通伺服电源由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故ζ在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项保持从正面观察机器人遵守操作步骤考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案确保设置躲避场所，以防万一由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故ζ进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没有人，并且操作者处于安全位置操作：控制柜接通电源时用示教盒操作机器人时试运行时再现运行时不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。
3.确保操作环境符合机器人的工作条件和要求，如温度、湿度等。
4.在操作过程中，必须佩戴适当的个人防护设备，如手套、眼镜等。
二、操作流程1.启动机器人a.确保机器人的电源和控制系统处于正常工作状态。
b.按下启动按钮，等待机器人初始化。
c.检查机器人的所有部件是否正常运转。
2.设置操作参数a.根据具体需求，调整机器人的工作参数，如速度、力量等。
b.确保设定的参数符合操作要求，并避免超出机器人的工作限制。
3.定位机器人a.将机器人放置在所需的位置，并固定好。
b.使用操纵杆或控制面板，精确定位机器人的运动轨迹和起始位置。
4.启动操作程序a.在机器人的控制系统中，选择相应的操作程序。
b.确认程序的正确性和有效性。
c.开始执行操作程序。
5.监控和调整a.在操作过程中，及时监控机器人的运动轨迹、状态和工作效果。
b.如有需要，可以对操作参数进行调整和修改，以达到更好的操作效果。
6.操作完成a.当机器人完成操作任务后，及时停止机器人的运动。
b.关闭机器人的电源和控制系统。
三、故障处理1.如果机器人发生故障，立即停止操作，并通知维修人员进行检修。
2.在等待维修期间，不得擅自进行修复或操作，以免造成更大的损失。
四、注意事项1.严禁在机器人运行过程中，将手或其他物体伸入到机器人的工作区域。
4.定期进行机器人的维护和保养，确保机器人的良好状态和正常运作。
工业机器人在制造流程中的操作指南工业机器人是现代制造业中的重要装备，广泛应用于生产线的各个环节。
它们能够高效地完成各种复杂的任务，提高生产效率和产品质量。
然而，为了充分发挥工业机器人的作用，操作员需要掌握一定的操作技巧和指南。
本文将介绍工业机器人在制造流程中的操作指南，帮助操作员更好地使用工业机器人，提高生产效率和安全性。
1.预备工作在操作工业机器人之前，操作员需要进行一些预备工作：-确保机器人所处的工作区域干净整洁，无杂物阻碍机器人的运动。
-检查机器人各部位是否正常运转，如传感器是否灵敏、电源是否正常等。
-熟悉机器人的操作手册和安全操作规程，了解机器人的基本参数、限制和安全措施。
2.机器人操作流程使用工业机器人的操作流程如下：-步骤一：启动机器人。
按照机器人的启动顺序，按下电源开关，并等待机器人启动完成。
-步骤二：设置工作参数。
根据生产需求，设置机器人的工作参数，包括工作速度、加速度、运动轨迹等。
-步骤三：编写机器人程序。
使用机器人编程软件，编写机器人的操作程序，包括运动序列、运动速度、操作指令等。
-步骤四：加载机器人程序。
将编写好的机器人程序加载到机器人的控制器中，并进行程序调试和验证。
-步骤五：运行机器人程序。
按下机器人的启动按钮，将机器人程序运行起来，开始执行预定的任务。
-步骤六：监控机器人状态。
在机器人运行过程中，持续监控机器人的状态，确保机器人正常运行、无异常情况。
-步骤七：结束机器人程序。
当任务完成或需要中断机器人程序时，按下机器人的停止按钮，停止机器人的运行。
3.操作安全须知在使用工业机器人时，操作员需要重视操作安全，并遵守以下安全须知：-熟悉机器人的安全规定和操作手册，了解机器人的工作范围、运动轨迹以及危险区域。
-避免直接与机器人接触，尤其是在机器人运动时，不要将手、脚或其他身体部位靠近机器人。
-在机器人运行前和程序调试过程中，确保周围没有人员或障碍物，以防止意外伤害。
ABB机器人简单操作指南1.ABB机器人的开关和基本操作首先，按下机器人的开关按钮，机器人就会开始运行。
在机器人开始工作之前，确保机器人周围的安全区域是干净和安全的，以防意外发生。
2.机器人的坐标系统3.机器人的示教方式-手动示教：手动示教是最基本的示教方式，通过手动移动机器人来记录位置和方向。
可以通过手柄来控制机器人的运动，或者通过在控制器上输入指令来控制机器人的运动。
程序在控制器上运行之前，需要先进行语法检查。
如果程序有语法错误，控制器将无法正确执行程序。
因此，在运行程序之前，应该仔细检查和验证程序的语法。
5.机器人的安全操作确保机器人的操作符和周围人员的安全是至关重要的。
在机器人操作过程中，应遵循以下安全操作准则：-确保机器人周围没有无关人员，并保持安全距离。
-使用适当的个人防护装备，如手套和护目镜。
-在机器人运行之前，确保周围的环境是干净和安全的，以避免机器人和人员受伤。
-在任何操作机器人之前，务必先对机器人进行安全检查，确保所有传感器和保护装置都正常工作。
-在操作机器人时，要随时注意机器人的运动和位置，以免发生意外。
总结。
LT1500-B-6机器人机械使用手册LT1500-B-6机器人机械使用手册东莞市尔必地机器人有限公司目录1、安全(1)1.1机器人安全使用须知(1)1.1.1进行调整、操作、保全等作业时的安全注意事项(1)1.1.2机器人本体的安全对策(3)1.2机器人的转移、转让、变卖(6)1.3机器人的废弃(7)2、基本说明(8)2.1型号规格说明(8)2.2机械系统组成(9)2.3机械性能参数(9)2.3.1性能参数定义(9)2.3.2机器人性能参数(11)2.4吊装与搬运方法(12)2.5安装尺寸(13)2.6手腕部分负荷允许值(14)3、检修及维护(15)3.1预防性维护(15)3.1.1日常检查(16)3.1.2每季度检查(16)3.1.3每年检查(16)3.1.4每3年检查(16)3.2主要螺栓的检修(17)3.3润滑油的检查(17)3.3更换润滑油(18)3.3机械零点校对.........................................................................................错误!未定义书签。
4、故障处理(19)4.1调查故障原因的方法(19)4.2故障现象和原因(20)4.3各个零部件的检方法及处理方法(21)4.3.1减速机(21)4.3.2马达(21)4.4更换零部件(21)4.4.1更换第二臂部件(22)4.4.2更换马达(23)4.4.3密封胶应用(24)4.5本体管线包的维护(24)4.6维护区域...................................................................................................错误!未定义书签。
附录(25)A螺钉上紧力矩表(25)B备件清单........................................................................................................错误!未定义书签。
1、安全1.1机器人安全使用须知实施安装、运转、维修保养、检修作业前，请务必熟读本书及其它附属文件，正确使用本产品。
请在充分掌握设备知识、安全信息以及全部注意事项后，再行使用本产品。
本说明书采用下列记号表示各自的重要性。
表示处理有误时，会导致使用者死亡或者负重伤，且危险性非常高的情形。
表示处理有误时，会导致使用者死亡或者负重伤的情形。
表示处理有误时，会导致使用者轻伤或发生财产损失的情形。
1.1.1进行调整、操作、保全等作业时的安全注意事项1）作业人员须穿戴工作服、安全帽、安全鞋等。
2）投入电源时，请确认机器人的动作范围内没有作业人员。
3）必须切断电源后，方可进入机器人的动作范围内进行作业。
4）有时，检修、维修保养等作业必须在通电状态下进行。
此时，应2人1组进行作业。
1人保持可立即按下紧急停止按钮的姿势，另1人则在机器人的动作范围内，保持警惕并迅速进行作业。
此外，应确认好撤退路径后再行作业。
5）手腕部位及机械臂上的负荷必须控制在允许搬运重量以内。
如果不遵守允许搬运重量的规定，会导致异常动作发生或机械构件提前损坏。
6）请仔细阅读使用说明书《机器人操作说明》的“安全注意事项”章节的说明。
7）禁止进行维修手册未涉及部位的拆卸和作业。
机器人配有各种自我诊断功能及异常检测功能，即使发生异常也能安全停止。
即便如此，因机器人造成的事故仍然时有发生。
机器人事故以下列情况居多：1、未确认机器人的动作范围内是否有人，就执行了自动运转。
2、自动运转状态下进入机器人的动作范围内，作业期间机器人突然起动。
3、只注意到眼前的机器人，未注意别的机器人。
上述事故都是由于“疏忽了安全操作步骤”、“没有想到机器人会突然动作”的相同原因而造成的。
换句话说，都是由于“一时疏忽”、“没有遵守规定的步骤”等人为的不安全行为而造成的事故。
“突发情况”使作业人员来不及实施“紧急停止”、“逃离”等行为避开事故，极有可能导致重大事故发生。
“突发情况”一般有以下几种。
1）低速动作突然变成高速动作。
2）其他作业人员执行了操作。
3）因周边设备等发生异常和程序错误，启动了不同的程序。
4）因噪声、故障、缺陷等原因导致异常动作。
5）误操作。
6）原想以低速再生执行动作，却执行了高速动作。
7）机器人搬运的工件掉落、散开。
8）工件处于夹持、待命的停止状态下，突然失去控制。
9）相邻或背后的机器人执行了动作。
上述仅为一部分示例，还有很多形式的“突发情况”。
大多数情况下，不可能“停止”或“逃离”突然动作的机器人，因此应执行下列最佳对策，避免此类事故发生。
小心，勿靠近机器人。
不使用机器人时，应采取“按下紧急停止按钮”、“切断电源”等措施，使机器人无法动作。
机器人动作期间，请配置可立即按下紧急停止按钮的监视人（第三者），监视安全状况。
机器人动作期间，应以可立即按下紧急停止按钮的态势进行作业。
为了遵守这些原则，必须充分理解后述注意事项，并切实遵行。
1.1.2机器人本体的安全对策机器人的设计应去除不必要的突起或锐利的部分，使用适应作业环境的材料，采用动作中不易发生损坏或事故的故障安全防护结构。
此外，应配备在机器人使用时的误动作检测停止功能和紧急停止功能，以及周边设备发生异常时防止机器人危险性的联锁功能等，保证安全作业。
机器人主体为多关节的机械臂结构，动作中的各关节角度不断变化。
进行示教等作业，必须接近机器人时，请注意不要被关节部位夹住。
各关节动作端设有机械挡块，被夹住的危险性很高，尤其需要注意。
此外，若拆下马达或解除制动器，机械臂可能会因自重而掉落或朝不定方向乱动。
因此必须实施防止掉落的措施，并确认周围的安全情况后，再行作业没有固定机械臂便拆除马达，机械臂有可能会掉落，或前后移动。
请先固定机械臂，然后再拆卸马达。
没有固定机械臂便拆除马达，机械臂有可能会掉落，或前后移动。
插入零点栓后，用木块或起重机固定机械臂以防掉落，然后再拆除马达（零点栓和挡块用于对准原位置，不可以用来固定机械臂。
）此外，请勿在人手支撑机械臂的状态下拆除马达。
平衡弹簧装置在正常状态下其内部呈压缩状态，危险性极高，严禁拆卸或分解。
在末端执行器及机械臂上安装附带机器时，应严格遵守本书规定尺寸、数量的螺栓，使用扭矩扳手按规定扭矩紧固。
此外，不得使用生锈或有污垢的螺栓。
规定外的紧固和不完善的方法会使螺栓出现松动，导致重大事故发生。
设计、制作末端执行器时，控制在机器人手腕部位的负荷容许值范围内。
应采用故障安全防护结构，即使末端执行器的电源或压缩空气的供应被切断，也不致发生把持物被放开或飞出的事故，并对边角部或突出部进行处理，防止对人、对物造成损害。
严禁供应规格外的电力、压缩空气、焊接冷却水，会影响机器人的动作性能，引起异常动作或故障、损坏等危险情况发生。
电磁波干扰虽与其种类或强度有关，但以当前的技术尚无完善对策。
机器人操作中、通电中等情况下，应遵守操作注意事项规定。
由于电磁波、其它噪声以及基板缺陷等原因，会导致所记录的数据丢失。
因此请将程序或常数备份到闪存卡（Compactflashcard）等外部存储介质内。
大型系统中由多名作业人员进行作业，必须在相距较远处作交谈时，应通过使用手势等方式正确传达意图。
环境中的噪音等因素会使意思无法正确传达，而导致事故发生。
产业用机器人手势法（示例）作业人员在作业中，也应随时保持逃生意识。
必须确保在紧急情况下，可以立即逃生。
时刻注意机器人的动作，不得背向机器人进行作业。
对机器人的动作反应缓慢，也会导致事故发生。
发现有异常时，应立即按下紧急停止按钮。
必须彻底贯彻执行此规定。
并按照该作业规定进行作业。
仅凭作业人员的记忆和知识进行操作，会因遗忘和错误等原因导致事故发生。
不需要使机器人动作和操作时，请切断电源后再执行作业。
示教时，应先确认程序号码或步骤号码，再进行作业。
错误地编辑程序和步骤，会导致事故发生。
对于已经完成的程序，使用存储保护功能，防止误编辑。
示教作业完成后，应以低速状态手动检查机器人的动作。
如果立即在自动模式下，以100%速度运行，会因程序错误等因素导致事故发生。
示教作业结束后，应进行清扫作业，并确认有无忘记拿走工具。
作业区被油污染，遗忘了工具等原因，会导致摔倒等事故发生。
确保安全首先从整理整顿开始。
1.2机器人的转移、转让、变卖机器人转移、转让、变卖时，必须确保操作说明书、维修保养说明书等机器人附属文件类移交给新的使用者。
转移、转让、变卖到国外时，客户必须负责准备适当语言的操作维修保养说明书，修改显示语言，并保证符合当地法律规定。
新使用者由于没有阅读使用说明书而进行错误操作或不安全作业，会导致事故发生。
机器人转移、转让、变卖到国外时，最初出售时的合同条项若无特别规定，则包含与安全有关的条项不得由新承受人继承。
原客户与新承受人之间，必须重新签订合同。
1.3机器人的废弃请勿分解、加热、焚烧用于控制装置、机器人主体的电池。
否则会发生起火、破裂、燃烧事故。
请勿将控制装置的基板、组件等分解后再废弃。
破裂或切口等尖锐部分及电线等可能会造成伤害。
电缆线、外部接线从连接器、接线盒拆除后，请勿作进一步分解再废弃。
否则可能因导体等导致手或眼受伤。
进行废弃作业时，请充分注意不要被夹伤、受伤。
废弃品应在安全状态下废弃。
2基本说明2.1型号规格说明机器人型号说明如下：机型分：搬运型通用机型喷涂型焊接型水平多关节型命名规则L——T——0000——A-Z——0——L：代表公司（尔必地机器人有限公司的开头字母）T：代表机型用途T通用型P喷涂型B搬运型H焊接型S水平多关节00：活动半径A-Z：负载重量A_代表3KG以内B_代表6KG以内C_代表10KG以内D-代表20KG以内E-代表50KG以内F-代表100KG以内G-代表150KG以内H-代表210KG以内0：代表轴的数量例如LT1500-B-6则为活动半径为1500MM，负载最大为6KG，六轴的通用型机器人2.2机械系统组成机器人机械系统是指机械本体组成，机械本体由底座部分、大臂、小臂部分、手腕部件和本体管线包部分组成，共有6个马达可以驱动6个关节的运动实现不同的运动形式。
图2.1标示了机器人各个组成部分及各运动关节的定义。
图2.1LT1500-B-6机器人2.3机械性能参数2.3.1性能参数定义机器人性能参数主要包括工作空间、机器人负载、机器人运动速度、机器人最大动作范围和重复定位精度。