全球手术机器人市场已有30多年发展历史，在当前基本形成了以主从操控式机器人例如腹腔镜、泛血管、经自然腔道手术机器人为主；以及导航类手术机器人，例如脊柱置钉（针）导航，关节置换导航、穿刺手术机器人多元发展的格局。
1.手术规划辅助：只发挥手术规划功能的手术机器人辅助操作系统；2.手术导航定位辅助：只具备和发挥导航定位功能的手术机器人辅助操作系统；3.手术部分步骤辅助：在医务人员支配下仅完成或参与实现手术目标的部分核心操作步骤（含远程手术操作）的RA设备/系统（采用机器人技术的辅助手术设备和辅助手术系统）；4.手术全流程辅助：在医务人员支配下完成或参与实现手术目标的全部核心操作步骤（含远程手术操作）的RA设备/系统（采用机器人技术的辅助手术设备和辅助手术系统）。
在腹腔镜领域，“达芬奇”凭借全流程辅助的强大功能，以及可持续的“专用耗材”商业模式，一家独大。在骨科领域，虽然百花齐放，玩家众多，但当前一代都是导航定位产品，如MazorX、ExcelsiusGPS、天玑等。可以全流程辅助执行骨科微创手术的，目前全球只有歌锐科技的“牛顿”全流程骨科内镜微创手术机器人，通过临床和技术的创新，已经形成了全新的下一代产品。
与腹腔镜手术不同，骨科微创手术的流程较复杂，操作范围更微小。全流程包含了：1.高精度三维影像数字化采集和重建；2.智能手术规划；3.手术通道建立和扩张；4.精细化手术操作；5.术后评估检查；6.远程手术和虚拟现实交互。“牛顿”手术机器人可深度参与手术的每一个环节，让数字化、智能化的手术室的畅想变为现实。
梳理骨科手术机器人行业的发展脉络，可以清晰地看到产品和临床升级迭代的过程，临床和市场都在期盼像“牛顿”这种全流程骨科微创手术机器人能够尽快普及应用。01导航机器人时代，巨头林立
“牛顿”诞生之前，是上一代先行者们20年的探索与尝试，一款款产品不断推向市场，虽然还都是导航技术，但临床创新和商业化都有可圈可点之处。目前比较有代表性的产品有以下几款：
1.MazorSpineAssit到MazorX，导航技术不断优化
Mazor是全球脊柱导航机器人开创者，经历了三次技术迭代。2018年12月，美敦力以16.4亿美元收购MazorRobotics，正式踏入手术机器人行业。2004年，第一代Mazor脊柱机器人SpineAssit获得CE和FDA认证，率先通过CT影像进行术前规划；2011年，第二代产品Renaissance诞生，可实现术中2D及3D导航；2016年，第三代产品MazorX面世。从第一代Mazor脊柱机器人出现至今，Mazor系列产品已有近20年的临床应用经验，积累了大量临床数据，为导航技术的持续优化奠定了基础。
2.从“GD-A”到“天玑II”，国产最早的脊柱导航手术机器人
在国内，天智航曾先后开发“GD-A”和“GD-2000/GD-S”两代骨科手术机器人，目前主要产品为第三代骨科导航定位机器人“天玑”和“天玑II“系列，可用于骨盆、髋臼、四肢等部位的创伤手术及全节段脊柱外科手术。据悉，天智航骨科机器人装机量已经超过150台，手术量突破3万例，覆盖150+医疗机构。
天智航骨科导航机器人“天玑II”
3.Globus打造脊柱导航领域闭环商业模式
凭借着“术中影像+手术机器人+耗材”的成功闭环商业模式，GlobusMedical业绩发展很快，2022年全年总销售额高达10.23亿美元，市值约60亿美金
4.MAKO，发展迅猛的关节置换导航手术机器人
Mako手术机器人于2006年在美国上市，通过机器人导航技术集成工具和耗材，能够在部分重要手术步骤中协助医生完成全髋关节置换术、全膝关节置换术及单髁关节置换术。2023年3月8日，骨科巨头史赛克发布了Mako的全膝关节置换手术机器人MakoTotalKnee2.0。截至目前，Mako手术机器人在全球范围内的手术总量已经超过100万例，全球装机量在1500台左右。
Mako关节置换手术机器人
经过多年的市场教育，国内医生和整个医疗体系对骨科手术机器人系统有了基本认知，对此类产品的接受度也在逐渐提高，并且也期待在临床创新上能有更大的进展。未来发展大致是向两个方向走：一个是专业化简捷化，例如简化为成本较低的快捷导航装置；另外一个是走向全流程辅助化的高价值平台，从初步的导航定位，到导航和局部辅助操作，更进一步进化到真正的骨科“达芬奇”——全流程骨科微创手术机器人，歌锐科技的“牛顿”平台也就是因此应运而生。02