英语“博物馆”一词，起源于希腊语，意为献给掌管艺术与科学的缪斯女神的神庙。公元前3世纪，托勒密·索托在希腊亚历山大城的缪斯神庙中放置其搜集到的藏品，同时开设图书馆、演讲厅、实验室等，这座缪斯神庙被认为是西方最早的博物馆。但这座神庙仅是一所为少数学者提供便利的研究机构，不对公众开放。直到1753年英国大英博物馆建立并于1759年对公众开放，普通民众才真正获得了进入博物馆参观的权利。西方博物馆将公众服务和公众教育纳入博物馆的基本功能，用了大约2000年。
尽管现代意义上的博物馆产生于英国，但真正在博物馆教育方面取得很大成就的是美国。美国最早的博物馆出现于18世纪末，影响最大的费城皮尔博物馆从建立之初就把教育作为立馆之本，其开创的“先有博物馆，后有收藏”的皮尔博物馆模式，不同于欧洲国家“先有收藏，后有博物馆”的模式，成为美国博物馆的特点与传统。
19世纪，美国工业的腾飞助力了博物馆事业的发展，大都会艺术博物馆、史密森博物馆学会等著名博物馆都成立于这段时期。1892年，本杰明·艾维斯·吉尔曼率先在美国博物馆开设美术讲座。1906年，他又在波士顿艺术博物馆设立讲解员。这两项博物馆教育的开创举措，标志着美国博物馆已将其教育功能拓展到了展览和藏品以外的领域。与此同时，诸多美国博物馆开始重视与学校合作，将部分藏品出借，积极发挥辅助学校教育的功能。纽约的现代艺术博物馆专门设立教育部并制定教育课程，促进现代艺术的普及教育，提升大众审美水平。
1968年，美国时任总统约翰逊支持的《美国博物馆：贝尔蒙报告》以官方文件的形式明确了博物馆作为教育机构的角色定位。作为教育机构的博物馆不仅享受到法律政策中所有有关教育机构的财政支持和税法优惠，并且更多地承担起公众教育的社会责任。
在“终身教育理念”的启发下，美国博物馆提出了“全方位”的教育理念，并在1984年美国博物馆协会的《新世纪的博物馆》报告中将“非正规教育”和“终身教育”作为博物馆区别于其他教育机构的社会角色与价值所在。这一理念也得到越来越多国家和博物馆的支持与响应。至此，从2000多年前服务学者的缪斯神庙，到18世纪对公众部分开放的收藏机构，再到20世纪立足“全方位”教育的公众服务机构，西方博物馆完成了从研究机构到收藏机构、再到教育机构的转型，教育实至名归地成为博物馆的核心功能。
在互联网时代的今天，博物馆不仅重视官网和观众互动平台的建设，也开发出在线展览、线上博物馆等多种新形式。然而这些都无法代替亲身走进博物馆、和珍贵展品“亲密接触”所带来的身心愉悦。通过展品和展览传承人类相互认同的历史、文化记忆，这是博物馆存在的价值，也是博物馆美育教育的目的所在。